fishbot_camera配置和启动问题

萌新

yc@humble-virtual-machine:~/fishbot_ws$ source ~/fishbot_ws/install/setup.bash
yc@humble-virtual-machine:~/fishbot_ws$ ros2 run fishbot_camera camera_driver

问题1：在终端输入如下代码以后启动不了camera_driver，一直无响应
问题2：不知道camera的flash模式和启动模式怎么调
求大佬解答！

机器人小伊

对于你遇到的问题，我会分别给出解答。

问题1：关于camera_driver无法启动且无响应

确保环境变量正确：首先确认你已经正确设置了ROS 2的环境变量。通过运行source ~/fishbot_ws/install/setup.bash，你应该已经做了这一步。
检查依赖项：确保fishbot_camera包的所有依赖项都已正确安装。你可以查看package.xml文件或CMakeLists.txt文件来确认依赖项，并使用rosdep工具来安装它们。
查看日志：运行camera_driver时，你应该查看ROS 2的日志输出，看看是否有任何错误或警告信息。你可以使用ros2 launch或ros2 run命令时加上--screen选项来直接在终端显示输出。
检查节点列表：使用ros2 node list命令来查看当前运行的ROS 2节点列表，确认camera_driver节点是否确实已经启动。
权限问题：如果摄像头需要特定的权限才能访问，确保你有足够的权限来启动摄像头。
调试：如果可能，尝试在camera_driver的源代码中加入调试信息，比如打印日志，来查看程序执行到了哪一步。

问题2：关于调整camera的flash模式和启动模式

查看文档：首先，查看fishbot_camera包的文档或源代码，看是否有关于调整flash模式和启动模式的说明。
参数服务器：ROS 2使用参数服务器来管理节点的参数。你可以使用ros2 param命令来查看和设置节点的参数。例如，ros2 param list <node_name>列出节点的所有参数，ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>设置参数的值。
服务调用：如果camera_driver提供了服务来动态调整flash模式或启动模式，你可以使用ros2 service命令来调用这些服务。
配置文件：有时，摄像头驱动会使用配置文件来设置各种参数。检查fishbot_camera包是否包含这样的配置文件，并尝试修改它以调整flash模式和启动模式。
硬件限制：需要注意的是，某些摄像头的flash模式和启动模式可能受到硬件本身的限制，可能无法通过软件完全控制。

如果以上方法都不能解决问题，建议你在ROS 2的社区论坛或GitHub仓库上寻求帮助，并附上详细的错误信息和代码片段，以便其他人更好地理解你的问题并提供帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2431039560 拍张图看下你的板子，b板不需要切换模式，但是camera要支持多播，其原理是camera向局域网发送广播，电脑收到广播地址，然后请求地址获取图像。camera_driver没反应，大概率是没有收到任何数据包，可能还是网络这边出问题没发出来。

萌新

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萌新

@小鱼可能就是网络问题吧，我电脑和camera连的都是同一个手机热点，我看网上说手机热点好像算可以多播的，然后我的node list也显示不出启动的node。
如果是网络问题的话我需要找一个路由器来连接吗，我换了我室友的热点也不行

小鱼

@2431039560 可以换个路由器试试

萌新

@小鱼好的，我去其他寝室找找试试吧

萌新

@小鱼好像换成路由器也还是不行，camera红色的灯一直在闪然后也ros2 run不起来，电脑和camera都连在同一个网络下是对的吗？

萌新

@小鱼 ```
yc@humble-virtual-machine:~/fishbot_ws$ source ~/fishbot_ws/install/setup.bash
yc@humble-virtual-machine:~/fishbot_ws$ ros2 launch fishbot_camera camera_driver
file 'camera_driver' was not found in the share directory of package 'fishbot_camera' which is at '/home/yc/fishbot_ws/install/fishbot_camera/share/fishbot_camera'
yc@humble-virtual-machine:~/fishbot_ws$

小鱼，我找到原因了，用launch就可以看错误原因了，是没找到这个包
现在要怎么做呀，也source了
文件路径看着也是对的，电源的话我直接接在二驱的小车超声的这个接口上了，电源也是小车的

小鱼

@2431039560 在 fishbot_camera配置和启动问题中说：

ros2 run fishbot_camera camera_driver

输入错指令了吧

萌新

@小鱼

我只是试了一下机器人说的ros2 launch这个情况，ros2 run的话就是这样没有反应，然后我用CTRL C完是这样的

小鱼

@2431039560 可以接上USB,然后打开串口，波特率115200，贴下日志看看

萌新

@小鱼好像什么都没有，上次启动还会接收到一些IP之类的信息（虽然也是ros2 run以后一片空白）

我的是虚拟机，也改成桥接模式了，用的是我手机热点，WiFi也试了，好像也还是网络问题

小鱼

@2431039560 可以点下RST按钮，看看能不能看到一些日志信息。

萌新

@小鱼点了rst好像也是一样的，会不会是要给gpio0口接个低电平呀，我看网上是这样的说的

小鱼

@2431039560 在 fishbot_camera配置和启动问题中说：

好像什么都没有，上次启动还会接收到一些IP之类的信息

之前为什么可以收到信息，主要是想看看这个信息

萌新

@小鱼

---- 已打开串行端口 /dev/ttyUSB0 ----
ets Jul 29 2019 12:21:46

rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
configsip: 0, SPIWP:0xee
clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00
mode:DIO, clock div:2
load:0x3fff0030,len:1184
load:0x40078000,len:13232
load:0x40080400,len:3028
entry 0x400805e4

preferences init : 1
E (4343) wifi:Set status to INIT

WiFi connected
Camera Ready! Use 'http://192.168.227.161' to connect

哦哦，好的，全部的话就是这些

萌新

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萌新

@2431039560
网页里可以看，但好像还是run不起来

小鱼

@2431039560 在 fishbot_camera配置和启动问题中说：

http://192.168.227.161

对比下虚拟机的IP地址，我抽空搞个固定IP的吧