服务之RCLPY实现遇到问题：waiting for service to become available...

[小伊]

当你使用ros2 service call命令调用一个服务，但终端显示“waiting for service to become available...”时，这通常意味着ROS 2客户端（即调用服务的节点）无法找到对应的服务。这可能是由几个原因造成的：

1. 服务节点未正确启动：
   确保你的service_server_02节点已经成功启动，并且没有报错。你可以使用ros2 node list来查看当前运行的节点列表，确保service_server_02在其中。

2. 命名空间问题：
   如果你的服务节点在特定的命名空间中启动，你需要在调用服务时指定这个命名空间。例如，如果服务节点在/my_namespace命名空间中，你需要这样调用服务：ros2 service call /my_namespace/my_service my_srv_type。

3. 服务类型不匹配：
   确保你调用服务时使用的服务类型与service_server_02节点提供的服务类型完全一致。

4. 服务尚未准备好：
   有时服务节点可能需要一些时间来初始化服务。你可以尝试在调用服务之前等待几秒钟，或者使用ROS 2的ros2 topic echo或ros2 service list等命令来监控服务的状态。

5. 权限问题：
   确保你有足够的权限来调用服务。在某些情况下，权限问题可能会导致服务无法被找到。

6. 网络问题：
   如果你的ROS 2网络配置不正确，或者你的节点在不同的机器上运行但没有正确配置网络，那么服务可能无法被发现。确保你的ROS 2网络配置正确，并且所有节点都可以相互通信。

7. ROS 2版本或配置问题：
   确保你使用的ROS 2版本与service_server_02节点兼容，并且所有ROS 2环境变量（如ROS_DOMAIN_ID）都已正确设置。

为了诊断问题，你可以尝试以下步骤：

• 使用ros2 node list来查看service_server_02节点是否在运行。
• 使用ros2 service list来查看可用的服务列表，确保你的服务在列表中。
• 如果你的服务在列表中但无法使用，尝试指定命名空间来调用服务。
• 检查你的服务类型是否正确，并且与service_server_02节点提供的服务类型匹配。
• 检查你的ROS 2网络配置和权限设置。
• 如果可能的话，尝试在相同的机器上运行客户端和服务节点，以排除网络问题。
• 查看service_server_02节点的日志输出，看是否有任何错误或警告信息可以帮助诊断问题。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1785360876 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

你要使用命令请求服务来确认服务是否正常，另外应该给出代码和相关日志

[1785360876]

@小鱼 抱歉，服务请求显示waiting for service to become available..

service_server_02.py的代码完全参照您的《动手学ros2》中代码（如下），本人刚入门，尚不清楚是否需要其他信息来协助找出问题
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class ServiceServer02(Node):
def init(self, name):
super().init(name)
self.get_logger().info("节点已启动：%s!" % name)
self.add_ints_server = self.create_service(
AddTwoInts, "add_two_ints_srv", self.handle_add_two_ints
)
self.get_logger().info("初始化已完成")

def handle_add_two_ints(self, request, response):
    self.get_logger().info(f"收到请求，计算{request.a} + {request.b}")
    response.sum = request.a + request.b
    return response

def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = ServiceServer02("service_server_02") # 新建一个节点
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

[小鱼]

@1785360876 请阅读提问前必看，并修改格式：1.不要截图 2.代码用代码块包裹 如果不知道怎么做，可以看编辑框右边的帮助：https://commonmark.org/help/

[1785360876]

@小鱼
在终端中启节点

~/d2lros2/chapt3/chapt3_ws$ ros2 run example_service_rclpy service_server_02 
[INFO] [1721376210.440943060] [service_server_02]: 节点已启动：service_server_02

在另一终端请求服务始终显示“waiting for service to become available...”

og@GalaxyOg:~/d2lros2/chapt3/chapt3_ws$ ros2 service call /add_two_ints_srv example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"
waiting for service to become available...

已使用ros2 node list 和ros2 service list查看结果如下

og@GalaxyOg:~$ ros2 node list
/service_server_02
og@GalaxyOg:~$ ros2 service list
/add_two_ints_srv
/service_server_02/describe_parameters
/service_server_02/get_parameter_types
/service_server_02/get_parameters
/service_server_02/list_parameters
/service_server_02/set_parameters
/service_server_02/set_parameters_atomically

service_server_02.py的内容如下

import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts


class ServiceServer02(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("节点已启动：%s!" % name)
        self.add_ints_server = self.create_service(
            AddTwoInts, "add_two_ints_srv", self.handle_add_two_ints
        )
        self.get_logger().info("初始化已完成")

    def handle_add_two_ints(self, request, response):
        self.get_logger().info(f"收到请求，计算{request.a} + {request.b}")
        response.sum = request.a + request.b
        return response


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)  # 初始化rclpy
    node = ServiceServer02("service_server_02")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node)  # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown()  # 关闭rclpy

[小鱼]

@1785360876 看起来没问题：

尝试重启下daemon

ros2 daemon stop
ros2 daemon start

然后再用：

ros2 run example_service_rclpy service_server_02
``
试试

[1785360876]

@小鱼

og@GalaxyOg:~/d2lros2/chapt3/chapt3_ws$ ros2 daemon stop
The daemon is not running
og@GalaxyOg:~/d2lros2/chapt3/chapt3_ws$ ros2 daemon start
The daemon has been started

再次启动节点后命令行请求服务任然显示“waiting for service to become available...”

[小鱼]

@1785360876 你运行自带的服务试试

ros2 run examples_rclpy_minimal_service service

然后尝试请求

[1785360876]

@小鱼
自带的服务在测试中正常运行，今日启动自己写的节点后发现服务中没有“/add_two_ints_srv”服务（前日测试中该服务在service list中），测试结果如下

og@GalaxyOg:~$ ros2 service list
/service_server_02/describe_parameters
/service_server_02/get_parameter_types
/service_server_02/get_parameters
/service_server_02/list_parameters
/service_server_02/set_parameters
/service_server_02/set_parameters_atomically
og@GalaxyOg:~$ ros2 node list
/service_server_02

请问如何解决“/add_two_ints_srv”服务为正常启动的问题呢？
节点启动终端如下

og@GalaxyOg:~/d2lros2/chapt3/chapt3_ws$ ros2 run example_service_rclpy service_server_02 
[INFO] [1721546960.212194499] [service_server_02]: 节点已启动：service_server_02

[小鱼]

@1785360876 打开install目录下对应的功能包，找找service_server_02对应的py文件，确认运行的文件和src中的一致。

[1785360876]

@小鱼 问题已解决，非常感谢！
经检查是由于install下对应python文件与src下文件不一致导致（install文件夹下保存着我此前由于拼写错误而误创建的service_sever_02.py，随后我删除了该文件并创建了正确的service_server_02.py并在setupp.py文件中手动进行了更改）。
我在尝试解决问题的过程中曾试过只删除build文件夹后进行整改工作空间的build，但并未检查install文件夹，今后若遇到类似的问题是否能删除install与build文件夹，再重新build整个工作空间呢？

[小鱼]

@1785360876 最好可以删掉install和build重新构建，防止这个问题