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    连接网络时报错找不到frame_id,不连接网络正常。

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    ros2 tf2 dds
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    • castonC
      caston
      最后由 编辑

      不连接网络,均正常。
      此时,部分tf树为:
      e592762d-417b-4a9d-b34d-a89e478931f5-image.png
      连接网络时报错内容为:
      "map" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

      Timed out waiting for transform from base_footprint to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
      此时,部分tf树为:
      7f247603-1147-48b1-88d7-50a462590673-image.png
      请问这是什么原因导致的?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        您遇到的问题通常与机器人操作系统(ROS)中的坐标变换树(tf tree)相关,特别是在处理网络连接时。根据您提供的错误信息,有几个可能的原因和解决方案:

        1. tf树不一致

        问题描述:

        • 错误提示 "map" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 表明当尝试从某个帧变换到 "map" 帧时,"map" 帧在tf树中不存在。
        • 另一个错误 Timed out waiting for transform from base_footprint to odom to become available 表示在tf树中找不到从 base_footprint 到 odom 的变换。

        可能原因:

        • 节点(如地图服务器、里程计节点等)未正确运行或未正确配置,导致它们没有发布到tf树。
        • 网络连接可能影响了节点之间的通信,导致某些节点无法正确注册到tf树中。

        解决方案:

        • 检查节点状态:确保所有相关的节点(如地图服务器、里程计计算节点等)都已正确启动并运行。
        • 检查ROS_MASTER_URI:确保所有节点都连接到正确的ROS主节点。如果它们通过网络连接,请检查ROS_MASTER_URI环境变量是否正确设置。
        • 使用 rostopic echo /tf:检查tf消息以确认哪些帧被发布,并查看是否存在缺失的帧。
        • 检查网络连接:如果问题仅在网络连接时出现,请检查网络设置,包括防火墙规则、路由器设置等,确保ROS节点之间可以相互通信。

        2. 节点启动顺序问题

        问题描述:

        • 有时候,如果某些依赖节点(如发布tf变换的节点)在尝试使用这些变换的节点之前没有完全启动或初始化,也可能会出现此类问题。

        解决方案:

        • 确保所有相关节点按照正确的顺序启动。
        • 使用ROS的 launch 文件来管理节点的启动顺序和依赖关系。

        3. 硬件或软件配置问题

        问题描述:

        • 特定的硬件配置或软件设置可能影响到ROS节点的运行。

        解决方案:

        • 检查硬件资源(如CPU、内存、网络带宽)是否足够。
        • 确保ROS和相关依赖库都已更新到最新版本。

        4. 调试和日志

        建议:

        • 增加日志记录,以便在问题发生时捕获更多信息。
        • 使用 rosnode info、rostopic info 和 rostopic echo 等命令来获取有关节点和话题的更多信息。

        通过以上步骤,您应该能够诊断并解决连接网络时出现的tf树问题。如果问题仍然存在,您可能需要更详细地检查每个节点的具体实现和配置。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @caston
          最后由 编辑

          @caston https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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