ROS2安装

[Qiankang]

[小伊]

ROS2（Robot Operating System 2）的安装过程因不同的Ubuntu版本和ROS2发行版而异。以下是一个基于Ubuntu 20.04 LTS系统安装ROS2（以Humble版本为例）的详细步骤：

一、准备工作

1. 确保Ubuntu系统已更新：

   • 打开终端，输入sudo apt update和sudo apt upgrade来更新你的Ubuntu系统。

2. 安装依赖项：

   • 安装curl、gnupg等工具，这些工具在后续步骤中会用到。输入sudo apt install curl gnupg2 lsb-release。

二、设置ROS2的软件源

1. 添加ROS2的密钥：

   • 通过curl命令下载ROS2的密钥，并将其添加到你的系统中。输入sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。

2. 添加ROS2的软件源列表：

   • 创建一个新的源列表文件，并将其添加到/etc/apt/sources.list.d/目录下。输入echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null。

三、安装ROS2

1. 更新软件源：

   • 在安装ROS2之前，确保你的软件源是最新的。输入sudo apt update。

2. 安装ROS2桌面版：

   • 推荐安装桌面版，因为它包含了更多的可视化工具和示例。输入sudo apt install ros-humble-desktop。

四、设置环境变量

1. 配置环境变量：
   • 为了在每次打开新的终端时都能自动加载ROS2的环境变量，你需要将source /opt/ros/humble/setup.bash命令添加到你的~/.bashrc文件中。输入echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc，然后重新加载你的.bashrc文件，输入source ~/.bashrc。

五、验证安装

1. 检查ROS2版本：

   • 打开一个新的终端，输入ros2 --version来检查ROS2是否已正确安装。

2. 运行示例节点：

   • 你可以通过运行ROS2自带的示例节点来验证ROS2的安装。例如，打开两个终端，分别输入ros2 run demo_nodes_cpp talker和ros2 run demo_nodes_cpp listener，查看它们是否能够正确通信。

六、其他注意事项

• 如果在安装过程中遇到网络问题或软件源问题，可以尝试更换镜像源或使用VPN等工具。
• ROS2的安装和配置可能会随着Ubuntu版本和ROS2发行版的更新而发生变化，因此建议查阅最新的官方文档或社区教程。

通过以上步骤，你应该能够在Ubuntu 20.04 LTS系统上成功安装ROS2 Humble版本。

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以上为生成回答，仅供参考～

[Qiankang]

输入这个，就显示

[ganyuanzhen]

@Qiankang 没有导入gpg key

用下面的方式：

sudo curl -sSL https://mirrors.bfsu.edu.cn/rosdistro/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

之后再 sudo apt update

[Qiankang]

@ganyuanzhen 好的好的 大佬 这个解决了 我重新开了个虚拟机 跟视频一步一步来的 为啥会提醒这个呢 一个步骤也没落下

[ganyuanzhen]

@Qiankang 在 ROS2安装 中说：

@ganyuanzhen 好的好的 大佬 这个解决了 我重新开了个虚拟机 跟视频一步一步来的 为啥会提醒这个呢 一个步骤也没落下

可能你安装的系统版本不支持ROS2 humble. 用apt search ros 看一下有什么ros版本提供

[Qiankang]

@ganyuanzhen 在 ROS2安装 中说：

apt search ros

您有22.04的版本么，官网上现在只能下载24.04的，可能是跟视频教程就不一样了

[ganyuanzhen]

@Qiankang https://mirrors.bfsu.edu.cn/ubuntu-releases/jammy/ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso

[Qiankang]

此回复已被删除！

[Qiankang]

@ganyuanzhen 修改路径了 也重新编译了 还是报错