ROS2安装

机器人小伊

ROS2（Robot Operating System 2）的安装过程因不同的Ubuntu版本和ROS2发行版而异。以下是一个基于Ubuntu 20.04 LTS系统安装ROS2（以Humble版本为例）的详细步骤：

确保Ubuntu系统已更新：
- 打开终端，输入sudo apt update和sudo apt upgrade来更新你的Ubuntu系统。
安装依赖项：
- 安装curl、gnupg等工具，这些工具在后续步骤中会用到。输入sudo apt install curl gnupg2 lsb-release。

添加ROS2的密钥：
- 通过curl命令下载ROS2的密钥，并将其添加到你的系统中。输入sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。
添加ROS2的软件源列表：
- 创建一个新的源列表文件，并将其添加到/etc/apt/sources.list.d/目录下。输入echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null。

更新软件源：
- 在安装ROS2之前，确保你的软件源是最新的。输入sudo apt update。
安装ROS2桌面版：
- 推荐安装桌面版，因为它包含了更多的可视化工具和示例。输入sudo apt install ros-humble-desktop。

配置环境变量：
- 为了在每次打开新的终端时都能自动加载ROS2的环境变量，你需要将source /opt/ros/humble/setup.bash命令添加到你的~/.bashrc文件中。输入echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc，然后重新加载你的.bashrc文件，输入source ~/.bashrc。

检查ROS2版本：
- 打开一个新的终端，输入ros2 --version来检查ROS2是否已正确安装。
运行示例节点：
- 你可以通过运行ROS2自带的示例节点来验证ROS2的安装。例如，打开两个终端，分别输入ros2 run demo_nodes_cpp talker和ros2 run demo_nodes_cpp listener，查看它们是否能够正确通信。

通过以上步骤，你应该能够在Ubuntu 20.04 LTS系统上成功安装ROS2 Humble版本。

以上为生成回答，仅供参考～

Qiankang

输入这个，就显示

Elysia

@Qiankang 没有导入gpg key

用下面的方式：

sudo curl -sSL https://mirrors.bfsu.edu.cn/rosdistro/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

之后再 sudo apt update

Qiankang

@ganyuanzhen 好的好的大佬这个解决了我重新开了个虚拟机跟视频一步一步来的为啥会提醒这个呢一个步骤也没落下

Elysia

@ganyuanzhen 好的好的大佬这个解决了我重新开了个虚拟机跟视频一步一步来的为啥会提醒这个呢一个步骤也没落下

可能你安装的系统版本不支持ROS2 humble. 用apt search ros 看一下有什么ros版本提供

Qiankang

apt search ros

您有22.04的版本么，官网上现在只能下载24.04的，可能是跟视频教程就不一样了

Elysia

Qiankang

此回复已被删除！

Qiankang

@ganyuanzhen 修改路径了也重新编译了还是报错

1357054725

@小伊 ros2好像不支持ros2 --version这个命令？屏幕截图 2026-01-12 094525.png