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    agent 手动编译,不用docker,以及树莓派上使用micros-agent的方法

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    MicroROS
    fishbot 树莓派 agent 手动编译过程
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @2216200358
      最后由 编辑

      @2216200358 拍下雷达板,en跳线冒有拔掉吗

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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      • 2
        2216200358 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 9f3230ac-16fd-4af0-91f7-b1907c133585-14004eb8d2c0798e1cfa485d6b86ba5.jpg
        没有拔

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @2216200358
          最后由 编辑

          @2216200358 拔掉试试,另外雷达现在的供电怎么走的

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2216200358 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 拔掉也不行,还是那样。
            5731a2e0-cee9-4a2b-a5b4-3a5e39e7a726-fd50bee8628f10d5219f972e4759979.jpg

            1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 2
              2216200358 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 四驱板和雷达运行成功啦,是因为端口号没换,应该是ttyUSB0和ttyUSB1。
              运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py后,没弹出rviz,这好像不对吧,我重启试一下。
              384a469d-9228-4cfb-98e6-5e0214d9d41c-image.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @2216200358
                最后由 编辑

                @2216200358 没弹窗正常的,slamtoolbox本身没界面

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  1976933473
                  最后由 编辑

                  编译通过不了
                  bbf143d2-6669-409d-953d-7b163e116ddb-图片.png

                  1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1
                    1772009366 @1976933473
                    最后由 编辑

                    @1976933473 遇到同样的问题,不知道怎么解决

                    1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @1976933473
                      最后由 编辑

                      @1976933473 看看系统版本对不对

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        1976933473 @1772009366
                        最后由 编辑

                        @1772009366
                        我重新安装了ubuntu22.04,再下载ros2-humble,可以正常运行agent了

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          1976933473 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼
                          哥,请问有什么办法提高micro-ros与ROS2之间的通信速度不
                          1,想过提高串口连接agent的波特率,但是波特率超过921600 ,agent就不工作了(查阅资料显示esp32s3最高波特率可以达到4500000),请问有办法提高连接agent的波特率不

                          2,请问使esp32s3运行micro-ros可以通过网线连接agent不

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1976933473
                            最后由 编辑

                            @1976933473 走网线

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • 南京嵌入之梦南
                              南京嵌入之梦
                              最后由 编辑

                              按此操作,在最后一步(colcon build)出现问题:

                              dq@dq-virtual-machine:~/Desktop/microros_ws$ colcon build
                              Starting >>> micro_ros_msgs
                              Finished <<< micro_ros_msgs [17.1s]
                              Starting >>> micro_ros_agent
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              [Processing: micro_ros_agent]
                              --- stderr: micro_ros_agent
                              Cloning into 'xrceagent'...
                              Switched to a new branch 'ros2'
                              HEAD is now at c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351)
                              CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message):
                              The package name passed to find_package_handle_standard_args (tinyxml2)
                              does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead
                              to problems in calling code that expects find_package result variables
                              (e.g., _FOUND) to follow a certain pattern.
                              Call Stack (most recent call first):
                              cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args)
                              /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package)
                              CMakeLists.txt:153 (find_package)
                              This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

                              In file included from /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/src/main.cpp:15:
                              /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/include/agent/Agent.hpp:18:10: fatal error: uxr/agent/AgentInstance.hpp: No such file or directory
                              18 | #include <uxr/agent/AgentInstance.hpp>
                              | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                              compilation terminated.
                              gmake[5]: *** [CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/build.make:76: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/src/main.cpp.o] Error 1
                              gmake[4]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/all] Error 2
                              gmake[3]: *** [Makefile:146: all] Error 2
                              gmake[2]: *** [CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/build.make:86: micro_ros_agent-prefix/src/micro_ros_agent-stamp/micro_ros_agent-build] Error 2
                              gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:111: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/all] Error 2
                              gmake: *** [Makefile:91: all] Error 2

                              Failed <<< micro_ros_agent [3min 26s, exited with code 2]

                              Summary: 1 package finished [3min 44s]
                              1 package failed: micro_ros_agent
                              1 package had stderr output: micro_ros_agent

                              问题出在哪里?
                              系统是 ubuntu 22.04 虚拟机(VMware),一键安装的 ROS2(humble)。
                              开始用 docker 试过,也不成功。

                              盼指点……
                              谢谢!

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 南京嵌入之梦南
                                南京嵌入之梦
                                最后由 编辑

                                @小鱼
                                我在 unbuntu22.04 虚拟机上参考此方式安装 MicroRos Agent,编译失败

                                直接用您的一键安装 ROS2 ,已正常运行,现在想和单片机通讯,按照文章先尝试了 Docker 模式,提示 MicroROS agent 没有找到,担心是外网问题,看到有直接安装在本地运行的方式,便参照实施。

                                前几步均正常,到编译(colcon build)这一步时,出错,尝试了很多方式,最终现象停留在:
                                dq@dq-virtual-machine:~/Desktop$ cd microros_ws
                                dq@dq-virtual-machine:~/Desktop/microros_ws$ colcon build
                                Starting >>> micro_ros_msgs
                                Finished <<< micro_ros_msgs [1.67s]
                                Starting >>> micro_ros_agent
                                --- stderr: micro_ros_agent
                                In file included from /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/src/agent/Agent.cpp:18:
                                /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/include/agent/Agent.hpp:18:10: fatal error: uxr/agent/AgentInstance.hpp: No such file or directory
                                18 | #include <uxr/agent/AgentInstance.hpp>
                                | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                compilation terminated.
                                In file included from /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/src/main.cpp:15:
                                /home/dq/Desktop/microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/include/agent/Agent.hpp:18:10: fatal error: uxr/agent/AgentInstance.hpp: No such file or directory
                                18 | #include <uxr/agent/AgentInstance.hpp>
                                | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                compilation terminated.
                                gmake[2]: *** [CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/build.make:76: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/src/main.cpp.o] Error 1
                                gmake[2]: *** Waiting for unfinished jobs....
                                gmake[2]: *** [CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/build.make:90: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/src/agent/Agent.cpp.o] Error 1
                                gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137: CMakeFiles/micro_ros_agent.dir/all] Error 2
                                gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

                                Failed <<< micro_ros_agent [0.28s, exited with code 2]

                                Summary: 1 package finished [2.47s]
                                1 package failed: micro_ros_agent
                                1 package had stderr output: micro_ros_agent

                                似乎是少安装了什么,搜相关问题,按其不同方式做,均问化解,故在此请教,望版主抽空回复,谢谢!

                                南京嵌入之梦南 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 南京嵌入之梦南
                                  南京嵌入之梦 @南京嵌入之梦
                                  最后由 编辑

                                  @南京嵌入之梦
                                  此问题已化解。
                                  将ubuntu虚拟机重新安装,再一步步按照鱼香ROS的教程安装,虽说还是有点坎坷,但总算安装完成了,并且成功运行,可以接收到数据,只是不太圆满,遇到了新的问题,正常查找问题。

                                  我是参考这个帖子将 microros agnet 安装在本地的。

                                  顺利完成教程中第一个 MicroROS节点,并运行。
                                  目前运行的现象是:
                                  捕获.JPG

                                  不知道有人遇到过吗?盼指点!

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
                                  • 苛
                                    苛性钠zzz 年度VIP
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 鱼哥是不是用了树莓派,按照步骤来,把开发板弄成串行模式,然后雷达直接连树莓派,两个板子是不是都不用连WiFi了呀,只用树莓派连就行了

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @苛性钠zzz
                                      最后由 编辑

                                      @苛性钠zzz 是的,你好聪明

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        萌新 @小鱼
                                        最后由 编辑

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                                          萌新 @小鱼
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                                          @小鱼 小鱼,能启动microros_agent,都在一个WiFi下,ping的通也是udp模式,但是启动键盘控制后小车不会动是为什么啊,硬件也重新烧录了最新的,是不是PIO也要重新烧一下
                                          micro ROS:
                                          [1742892712.396319] debug | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message | [==>> UDP <<==] | client_key: 0x1007FDF9, len: 324, data:
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                                          0020: E8 35 63 BF 00 00 00 80 28 C4 86 BF 00 00 00 A0 5D E3 BF 3F 00 00 00 60 AA BF EF 3F 00 00 00 00
                                          0040: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
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                                          00A0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
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                                          ping小车ip:
                                          orangepi@orangepi5plus:~$ ping 10.10.10.230
                                          PING 10.10.10.230 (10.10.10.230) 56(84) bytes of data.
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=1 ttl=64 time=13.2 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=2 ttl=64 time=6.53 ms
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                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=4 ttl=64 time=8.73 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=5 ttl=64 time=9.80 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=6 ttl=64 time=5.36 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=7 ttl=64 time=10.4 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=8 ttl=64 time=6.55 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=9 ttl=64 time=5.61 ms
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                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=11 ttl=64 time=14.3 ms
                                          64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=12 ttl=64 time=11.0 ms
                                          ^C
                                          --- 10.10.10.230 ping statistics ---
                                          12 packets transmitted, 12 received, 0% packet loss, time 11019ms
                                          rtt min/avg/max/mdev = 5.362/9.421/14.280/2.997 ms

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                                            萌新 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 小鱼,能启动microros_agent,都在一个WiFi下,ping的通也是udp模式,但是启动键盘控制后小车不会动是为什么啊,硬件也重新烧录了最新的,是不是PIO也要重新烧一下

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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