鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
     提问前必看的发帖注意事项： 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbotcamera yolo 检测
    17
    65
    14.5k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 2
      2280322272 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 header:
      stamp:
      sec: 1740455780
      nanosec: 215156274
      frame_id: camera
      detections:

      • header:
        stamp:
        sec: 0
        nanosec: 0
        frame_id: ''
        results:
        • hypothesis:
          class_id: chair
          score: 0.5549157857894897
          pose:
          pose:
          position:
          x: -0.15733063741351616
          y: -0.26011998719034674
          z: 0.0
          orientation:
          x: 0.0
          y: 0.0
          z: 0.0
          w: 1.0
          covariance:
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
          • 0.0
            bbox:
            center:
            x: 325.5
            y: 276.5
            theta: 0.0
            size_x: 95.0
            size_y: 53.0
            id: chair

      这是我运行得到的结果，我希望可以通过话题中‘position’引导机器人运动，可否解释下这个坐标的具体计算方式？

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 2
        2075605318 年度VIP
        最后由 编辑

        lwb@Lwb:~$ cd ~/fishbot_ws/
        colcon build
        source install/setup.bash
        Starting >>> yolov5_ros2
        /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
        warnings.warn(msg)
        [0.351s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
        --- stderr: yolov5_ros2
        /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
        warnings.warn(msg)
        Traceback (most recent call last):
        File "/home/lwb/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module>
        setup(
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
        return distutils.core.setup(**attrs)
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
        return run_commands(dist)
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
        dist.run_commands()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
        self.run_command(cmd)
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
        super().run_command(command)
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
        cmd_obj.run()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
        self.find_sources()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
        mm.run()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
        self.prune_file_list()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
        super().prune_file_list()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
        base_dir = self.distribution.get_fullname()
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
        return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
        File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
        canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
        TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'

        Failed <<< yolov5_ros2 [0.84s, exited with code 1]

        Summary: 0 packages finished [0.96s]
        1 package failed: yolov5_ros2
        1 package had stderr output: yolov5_ros2
        lwb@Lwb:~/fishbot_ws$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
        Package 'yolov5_ros2' not found
        编译时报错，yolov5已安装，前面的步骤没有问题

        1 条回复 最后回复 回复 引用 1
        • 2
          2075605318 年度VIP
          最后由 编辑

          @小鱼 在 [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测 中说：

          pub_result_img:=True

          这个代码默认是物体检测，我想用这个yolo5来实现色块识别并控制fishbot跟踪要怎样实现

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2652794104
            最后由 编辑

            mmexport1742526264787.png mmexport1742526267321.png 大佬，执行以上步骤的时候出现下图问题怎么办?

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @2652794104
              最后由 编辑

              @2652794104 把右边终端的所有日志复制粘贴出来看看

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 2
                2652794104 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 mmexport1742557560588.png mmexport1742557572037.png mmexport1742557564295.png mmexport1742557570033.png mmexport1742557567641.png

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @2652794104
                  最后由 编辑

                  @2652794104 感觉你电脑yolo没安装好

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 2
                    2652794104 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 但卸载后重新安装了还是不行，我在Ubuntu终端的情况如下VirtualBox:~/fishbot_ws/src$ cd ~/fishbot_ws/ colcon build source install/setup.bash Starting >>> fishbot_camera Starting >>> yolov5_ros2 /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) [0.584s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future) --- stderr: yolov5_ros2 /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) Traceback (most recent call last): File "/home/huan/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module> setup( File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup return distutils.core.setup(**attrs) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup return run_commands(dist) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands dist.run_commands() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_commands self.run_command(cmd) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 1104, in run_command super().run_command(command) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1021, in run_command cmd_obj.run() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run self.find_sources() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources mm.run

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      2652794104
                      最后由 编辑

                      mmexport1743428498958.png mmexport1743428500801.png 在执行colcon build的这一步时候出现以下报错该如何处理

                      小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @2652794104
                        最后由 编辑

                        @2652794104 是不是 setup 的版本有问题

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @2652794104
                          最后由 编辑

                          @2652794104 编译其他功能包会这样子吗

                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 2
                            2652794104 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 编译其他功能包好像没出现类似的

                            小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 1
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @2652794104
                              最后由 编辑

                              @2652794104 日志看起来很奇怪，换台电脑试试可以不可以编译

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @2652794104
                                最后由 编辑

                                @2652794104 https://blog.csdn.net/qq_38196449/article/details/143998597

                                看下这个

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 2
                                  2652794104 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 谢谢大佬，解决了

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 2
                                    萌新
                                    最后由 编辑

                                    小鱼，这个用CPU会有点卡，可以用GPU吗，启动时代码改成gpu好像显示只能用cpu或者跳过

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2431039560
                                      最后由 编辑

                                      @2431039560 这个要看yolo那边的了

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • J
                                        jkr
                                        最后由 编辑

                                        ImportError: cannot import name 'Detect' from 'models.yolo' (/home/jkr/.local/lib/python3.10/site-packages/ultralytics/models/yolo/init.py)
                                        [ros2run]: Process exited with failure 1
                                        ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
                                        在输入这段代码后会显示这个错误

                                        J 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • J
                                          jkr @jkr
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除！
                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @jkr
                                            最后由 编辑

                                            @jkr yolo安装问题吧，重装试试

                                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            J 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
                                            皖ICP备16016415号-7
                                            Powered by NodeBB | 鱼香ROS