鱼香ROS社区
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    [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 键盘控制 机器人
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    • 小螃蟹小
      小螃蟹
      最后由 编辑

      小鱼您好，我在运行

      sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

      指令时，一旦我用新的终端窗口跑指令，原本的窗口就会出现以下报错

      terminate called after throwing an instance of 'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException'
  what():  Not enough memory in the buffer stream
[ros2run]: Aborted

      请求小鱼帮一下解决问题

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小螃蟹
        最后由 编辑

        @13826968556

        @小鱼 在 【鱼香ROS】社区问答规则（小鱼个人）更新 中说：

        请详细说明：系统版本、操作步骤，并提供文字版终端日志或代码（便于排查问题）

        什么系统版本

        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        小螃蟹小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小螃蟹小
          小螃蟹
          最后由 小螃蟹 编辑

          截图 2025-07-17 14-19-02.png
          您好，我在笔记本的Ubuntu 24.04.1 LTS双系统上运行9.0.4，但每次开新的终端跑键盘，原本接收数据的终端就会内存泄漏。麻烦小鱼或其他大佬帮忙看看问题回复，在此非常感谢！

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小螃蟹小
            小螃蟹 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼
            Ubuntu 24.04.1 LTS

            开终端
            docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6
            开新终端
            ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

            原终端

            [1752732918.127213] info     | ProxyClient.cpp    | create_topic             | topic created          | client_key: 0x2A8750AE, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1)
[1752732918.127246] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 14, data: 
0000: 81 80 01 00 05 01 06 00 00 0B 00 02 00 00
[1752732918.127253] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
[1752732918.164447] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
[1752732918.236313] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
[1752732918.236517] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
[1752732918.364735] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
[1752732918.370782] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
[1752732918.389860] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 24, data: 
0000: 81 80 02 00 01 07 10 00 00 0C 00 03 03 03 00 01 02 00 00 00 00 00 00 01
[1752732918.389890] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
[1752732918.389899] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 02 00 02 00 80
[1752732918.390052] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 01 80
[1752732918.390108] info     | ProxyClient.cpp    | create_publisher         | publisher created      | client_key: 0x2A8750AE, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1)
[1752732918.390128] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 14, data: 
0000: 81 80 02 00 05 01 06 00 00 0C 00 03 00 00
[1752732918.390134] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
[1752732918.455072] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
[1752732918.455098] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 24, data: 
0000: 81 80 02 00 01 07 10 00 00 0C 00 03 03 03 00 01 02 00 00 00 00 00 00 01
[1752732918.455265] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
[1752732918.541929] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
[1752732918.542394] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 36, data: 
0000: 81 80 03 00 01 07 1C 00 00 0D 00 05 05 03 00 01 0E 00 00 00 00 02 01 00 02 00 01 B3 05 00 00 00
0020: 00 00 00 03
terminate called after throwing an instance of 'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException'
  what():  Not enough memory in the buffer stream
[ros2run]: Aborted

            新终端

            
This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:	speed 0.5	turn 1.0
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • X
              xiaolixi123 @1115326614
              最后由 编辑

              @1115326614 请问你的问题解决了没，我也遇到的一样的问题，rviz2上改成BestEffort依然出现这个警告，并且rviz2上不显示数据

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • P
                peterzhang
                最后由 编辑

                imu安装失败

                Need to get 172 kB of archives.
                After this operation, 935 kB of additional disk space will be used.
                Err:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rviz-imu-plugin amd64 2.1.5-1jammy.20241128.044439
                404 Not Found [IP: 140.211.166.134 80]
                E: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-rviz-imu-plugin/ros-humble-rviz-imu-plugin_2.1.5-1jammy.20241128.044439_amd64.deb 404 Not Found [IP: 140.211.166.134 80]
                E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 挂上云帆济沧海挂
                  挂上云帆济沧海
                  最后由 挂上云帆济沧海 编辑

                  此回复已被删除！
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • N
                    nianGalaxy @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 二驱车，我也有相同问题，可以ping通，但只输出两组信息

                    N 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • N
                      nianGalaxy @nianGalaxy
                      最后由 编辑

                      @nianGalaxy 在 [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                      @小鱼 二驱车，我也有相同问题，可以ping通，但只输出两组信息

                      小车ip：192.168.133.149
                      sip:192.168.133.114:8888

                      小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @nianGalaxy
                        最后由 编辑

                        @nianGalaxy 电脑ip是多少呢

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        N 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • N
                          nianGalaxy @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 192.168.133.104

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @nianGalaxy
                            最后由 编辑

                            @nianGalaxy 在 [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                            sip:192.168.133.114:8888

                            你配的是114

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            N 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • N
                              nianGalaxy @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 欸不是要配跟虚拟机一个ip吗，我试试

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • N
                                nianGalaxy @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 我电脑是windous系统

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 春
                                  春上
                                  最后由 编辑

                                  为什么查看运行的节点没有显示啊？下载的是v1.2.7.alpha配置助手和二驱运控板 v1.8.0.alpha.250724固件烧录 这个小车上显示线速度跟角速度都是0是为啥呀？
                                  2e51d6af353cd744f36a6e8cd9d05893.png af2674079184f9d0c727e3b89139ad6e.jpg

                                  1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 1
                                    1409562518 @春上
                                    最后由 编辑

                                    @春上 首先要确保是不是mircoros代理（也就是Agent）的连接出了问题，如果连接没问题冒出一堆信息，那就看看ROS域ID是否匹配，小鱼的配置助手上是ros2_domain_id这个参数，在你的电脑（运行 Agent 的终端）上，一定要确保环境变量 ROS_DOMAIN_ID与ros2_domain_id设置的值完全一致

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • X
                                      xjiaxiu
                                      最后由 编辑

                                      1dbdcabf-9060-495e-8907-44fbff395662-image.png b7a21ebf-ca5e-467b-ad1c-3a90226e5b1d-image.png @小鱼 您好运行以后只有recv和send，list里也没有东西，该怎么解决

                                      0 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 25356045162
                                        2535604516 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 f2aad794-59ed-4442-b32b-4f5873946988-image.png 烧录的1.7.0版本的固件docker运行后这应该是成功的吧 但是无法【键盘控制，1.8.0和1.8.2都试过了也不行

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 0
                                          07 @xjiaxiu
                                          最后由 编辑

                                          @xjiaxiu 请问解决了吗？我也遇到了同样的问题，能收到recv、send和write，也能ping通，但就是查不到节点。小车ip192.168.0.139 虚拟机ip192.168.0.100bb7858bf-83de-4cb6-adf3-0863f3ec0348-image.png
                                          05a9516b-f0fe-42a5-bac3-75265f283031-image.png 6db39242-c9c8-43b7-9a5a-4df371ed05ae-image.png

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                                            07 @07
                                            最后由 编辑

                                            @07 在 [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                                            @xjiaxiu 请问解决了吗？我也遇到了同样的问题，能收到recv、send和write，也能ping通，但就是查不到节点。小车ip192.168.0.139 虚拟机ip192.168.0.100bb7858bf-83de-4cb6-adf3-0863f3ec0348-image.png
                                            05a9516b-f0fe-42a5-bac3-75265f283031-image.png 6db39242-c9c8-43b7-9a5a-4df371ed05ae-image.png

                                            @小鱼 鱼哥知道是什么原因嘛？固件用的v1.8.0

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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