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    opencv 如何用c++实现像素坐标转相机坐标

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    综合问题
    像素坐标转相机坐标 c++实现 参数类型
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    • 小元不圆小
      小元不圆
      最后由 小元不圆 编辑

      我想请问一下,如果我想将像素坐标系,u,v转成相机坐标系用这个函数cv::undistortPoints c++实现的话参数是什么类型的?我看的官方文档畸变系数和参数矩阵,坐标输入都是inputArray,然后我用的是std::vector作为实参传进去的,如果想接收的话应该用什么参数类型去接收?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小元不圆
        最后由 编辑

        @小元不圆 hi,可以看一下别人怎么用的

        void triangulate_stereo(const cv::Mat & K1, const cv::Mat & kc1, const cv::Mat & K2, const cv::Mat & kc2,
                                          const cv::Mat & Rt, const cv::Mat & T, const cv::Point2d & p1, const cv::Point2d & p2,
                                          cv::Point3d & p3d, double * distance)
        {
            //to image camera coordinates
            cv::Mat inp1(1, 1, CV_64FC2), inp2(1, 1, CV_64FC2);
            inp1.at<cv::Vec2d>(0, 0) = cv::Vec2d(p1.x, p1.y);
            inp2.at<cv::Vec2d>(0, 0) = cv::Vec2d(p2.x, p2.y);
            cv::Mat outp1, outp2;
            cv::undistortPoints(inp1, outp1, K1, kc1);
            cv::undistortPoints(inp2, outp2, K2, kc2);
            assert(outp1.type()==CV_64FC2 && outp1.rows==1 && outp1.cols==1);
            assert(outp2.type()==CV_64FC2 && outp2.rows==1 && outp2.cols==1);
            const cv::Vec2d & outvec1 = outp1.at<cv::Vec2d>(0,0);
            const cv::Vec2d & outvec2 = outp2.at<cv::Vec2d>(0,0);
            cv::Point3d u1(outvec1[0], outvec1[1], 1.0);
            cv::Point3d u2(outvec2[0], outvec2[1], 1.0);
        
            //to world coordinates
            cv::Point3d w1 = u1;
            cv::Point3d w2 = cv::Point3d(cv::Mat(Rt*(cv::Mat(u2) - T)));
        
            //world rays
            cv::Point3d v1 = w1;
            cv::Point3d v2 = cv::Point3d(cv::Mat(Rt*cv::Mat(u2)));
        
            //compute ray-ray approximate intersection
            p3d = approximate_ray_intersection(v1, w1, v2, w2, distance);
        }
        

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        小元不圆小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小元不圆小
          小元不圆 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 我想请问下,terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
          what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/core/src/matrix_wrap.cpp:79: error: (-215:Assertion failed) 0 <= i && i < (int)vv.size() in function 'getMat_'
          我编译通过但是运行报错,这大概是什么原因
          #include "ros/ros.h"
          #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
          #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
          #include "tf/transform_listener.h"
          #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
          #include <opencv2/opencv.hpp>
          #include <iostream>
          using namespace cv;
          using namespace std;
          vector<vector<double>> MK;
          vector<double> MD;

          void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
          vector<double> points(arr,arr+2);
          vector<Point2f> MP;
          cv::undistortPoints(points,MP,MK,MD,cv::noArray(),cv::noArray());
          int main(int argc,char *argv[]){
          ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
          ros::NodeHandle nh;
          double c1[3] = {467.973718746897, 0, 303.2622606570868};
          double c2[3] = {0, 452.261907941113, 251.781457549611};
          double c3[3] = {0, 0, 1};
          vector<double> c1_v(c1,c1+3);
          vector<double> c2_v(c2,c2+3);
          vector<double> c3_v(c3,c3+3);
          MK.push_back(c1_v);
          MK.push_back(c2_v);
          MK.push_back(c3_v);

          double d1[5]={0.1162199830512324, -0.1111997240485036, -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};
          for(int i = 0;i<5;i++){
              MD.push_back(d1[i]);
          }   
          double arr[2] = {286.0,198.0};
          int *result;
          pixel_to_camera(arr,1.0);
          return 0;
          

          }

          小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小元不圆小
            小元不圆 @小元不圆
            最后由 编辑

            @小元不圆 我用的是std::vector来作为矩阵的不知道可不可以这么写

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @小元不圆
              最后由 编辑

              @小元不圆 应该是数据被opencv拿到时是空的,你没有赋值成功。

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小元不圆小
                小元不圆 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 鱼哥,我按照你给的例子把参数类型全部换成了mat类型可是还是报错了,不过报错变了
                terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
                what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3 in function 'cvUndistortPointsInternal'

                Aborted (core dumped)

                #include "ros/ros.h"
                #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
                #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
                #include "tf/transform_listener.h"
                #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
                #include <opencv2/opencv.hpp>
                #include <iostream>
                using namespace cv;
                using namespace std;

                double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
                {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
                {0,0,1},
                };
                double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
                -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};
                void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
                vector<double> points(arr,arr+2);
                vector<Point2f> MP;

                cv::Mat inp1(1, 1, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
                cv::Mat outp1, outp2; 
                cv::Mat m1(3,5,CV_64F,num1);
                cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
                cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
                

                int main(int argc,char *argv[]){
                ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
                ros::NodeHandle nh;

                double arr[2] = {286.0,198.0};
                int *result;
                pixel_to_camera(arr,1.0);
                return 0;
                

                }

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @小元不圆
                  最后由 编辑

                  @小元不圆 在 opencv 中说:

                  ./modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3

                  这个矩阵至少是3*3的哈

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小元不圆小
                    小元不圆 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 嗯嗯 我输入参数输错了,但是我获得的结构是nan是为什么呀

                    小鱼小 小元不圆小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @小元不圆
                      最后由 编辑

                      @小元不圆 nan是计算中除0了应该是,所以还是输入数据的问题,仔细检查。

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小元不圆小
                        小元不圆 @小元不圆
                        最后由 编辑

                        @小元不圆
                        这是我的代码,我把输入和输出全部打印出来后,得到的果全是nan。
                        #include "ros/ros.h"
                        #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
                        #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
                        #include "tf/transform_listener.h"
                        #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
                        #include <opencv2/opencv.hpp>
                        #include <iostream>
                        using namespace cv;
                        using namespace std;
                        vector<vector<double>> MK;
                        vector<double> MD;
                        double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
                        {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
                        {0,0,1},
                        };
                        double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
                        -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};

                        void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
                        vector<double> points(arr,arr+2);
                        vector<Point2f> MP;

                        cv::Mat inp1(1, 2, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
                        cv::Mat outp1, outp2;
                        cv::Mat m1(3,3,CV_64F,num1);
                        cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
                        cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
                        cout<<"inp1\n"<<inp1<<endl;
                        cout<<"outp1\n"<<outp1<<endl;
                        cout<<"m1\n"<<m1<<endl;
                        cout<<"m2\n"<<m2<<endl;
                        

                        int main(int argc,char *argv[]){
                        ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
                        ros::NodeHandle nh;
                        double arr[2] = {286.0,198.0};
                        int *result;
                        pixel_to_camera(arr,1.0);
                        return 0;
                        }
                        37d19b7b-e8b0-4e81-a1e1-b356fb76d3bd-image.png

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小元不圆小
                          小元不圆
                          最后由 编辑

                          7013f8bd-6d89-48a4-97db-2f102a42dbd1-image.png,格式没弄整齐

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小元不圆小
                            小元不圆 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 是我输入的值不对,我检查一下,谢了鱼鱼哥

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @小元不圆
                              最后由 编辑

                              @小元不圆 m1第二行全是0,你发现了吗

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                              • 小元不圆小
                                小元不圆 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 嗯嗯,解决掉了,谢啦,顺便问一下输入的像素坐标是顺序是x和y,输出的相机下的坐标顺序分别也是x和y对吗

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @小元不圆
                                  最后由 编辑

                                  @小元不圆 像素坐标和相机坐标原点和方向是不同的,具体我记不太清了,你找些文章看看,记得把问题标记为已解决,同时改一下标题,这个标题不太合格

                                  @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

                                  1.使用明确的问题标题
                                  好的标题:

                                  一键安装后 进不去图形操作系统(能让人一眼看出问题)

                                  不好的标题(看到后感觉莫名其妙不想回答):

                                  ssh远程登录(远程登录怎么了?)
                                  ROS安装错误(不说什么错误)

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小元不圆小
                                    小元不圆 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 好嘞,改了

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小元不圆小 小元不圆 将这个主题标记为已解决,在
                                    • 第一个帖子
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