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    opencv 如何用c++实现像素坐标转相机坐标

    已定时 已固定 已锁定 已移动 已解决
    综合问题
    像素坐标转相机坐标 c++实现 参数类型
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @小元不圆
      最后由 编辑

      @小元不圆 应该是数据被opencv拿到时是空的,你没有赋值成功。

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小元不圆小
        小元不圆 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 鱼哥,我按照你给的例子把参数类型全部换成了mat类型可是还是报错了,不过报错变了
        terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
        what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3 in function 'cvUndistortPointsInternal'

        Aborted (core dumped)

        #include "ros/ros.h"
        #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
        #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
        #include "tf/transform_listener.h"
        #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
        #include <opencv2/opencv.hpp>
        #include <iostream>
        using namespace cv;
        using namespace std;

        double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
        {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
        {0,0,1},
        };
        double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
        -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};
        void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
        vector<double> points(arr,arr+2);
        vector<Point2f> MP;

        cv::Mat inp1(1, 1, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
        cv::Mat outp1, outp2; 
        cv::Mat m1(3,5,CV_64F,num1);
        cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
        cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
        

        int main(int argc,char *argv[]){
        ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
        ros::NodeHandle nh;

        double arr[2] = {286.0,198.0};
        int *result;
        pixel_to_camera(arr,1.0);
        return 0;
        

        }

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @小元不圆
          最后由 编辑

          @小元不圆 在 opencv 中说:

          ./modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3

          这个矩阵至少是3*3的哈

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小元不圆小
            小元不圆 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 嗯嗯 我输入参数输错了,但是我获得的结构是nan是为什么呀

            小鱼小 小元不圆小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @小元不圆
              最后由 编辑

              @小元不圆 nan是计算中除0了应该是,所以还是输入数据的问题,仔细检查。

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小元不圆小
                小元不圆 @小元不圆
                最后由 编辑

                @小元不圆
                这是我的代码,我把输入和输出全部打印出来后,得到的果全是nan。
                #include "ros/ros.h"
                #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
                #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
                #include "tf/transform_listener.h"
                #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
                #include <opencv2/opencv.hpp>
                #include <iostream>
                using namespace cv;
                using namespace std;
                vector<vector<double>> MK;
                vector<double> MD;
                double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
                {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
                {0,0,1},
                };
                double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
                -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};

                void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
                vector<double> points(arr,arr+2);
                vector<Point2f> MP;

                cv::Mat inp1(1, 2, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
                cv::Mat outp1, outp2;
                cv::Mat m1(3,3,CV_64F,num1);
                cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
                cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
                cout<<"inp1\n"<<inp1<<endl;
                cout<<"outp1\n"<<outp1<<endl;
                cout<<"m1\n"<<m1<<endl;
                cout<<"m2\n"<<m2<<endl;
                

                int main(int argc,char *argv[]){
                ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
                ros::NodeHandle nh;
                double arr[2] = {286.0,198.0};
                int *result;
                pixel_to_camera(arr,1.0);
                return 0;
                }
                37d19b7b-e8b0-4e81-a1e1-b356fb76d3bd-image.png

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小元不圆小
                  小元不圆
                  最后由 编辑

                  7013f8bd-6d89-48a4-97db-2f102a42dbd1-image.png,格式没弄整齐

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小元不圆小
                    小元不圆 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 是我输入的值不对,我检查一下,谢了鱼鱼哥

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @小元不圆
                      最后由 编辑

                      @小元不圆 m1第二行全是0,你发现了吗

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小元不圆小
                        小元不圆 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 嗯嗯,解决掉了,谢啦,顺便问一下输入的像素坐标是顺序是x和y,输出的相机下的坐标顺序分别也是x和y对吗

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @小元不圆
                          最后由 编辑

                          @小元不圆 像素坐标和相机坐标原点和方向是不同的,具体我记不太清了,你找些文章看看,记得把问题标记为已解决,同时改一下标题,这个标题不太合格

                          @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

                          1.使用明确的问题标题
                          好的标题:

                          一键安装后 进不去图形操作系统(能让人一眼看出问题)

                          不好的标题(看到后感觉莫名其妙不想回答):

                          ssh远程登录(远程登录怎么了?)
                          ROS安装错误(不说什么错误)

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小元不圆小
                            小元不圆 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 好嘞,改了

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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