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    opencv 如何用c++实现像素坐标转相机坐标

    已定时 已固定 已锁定 已移动 已解决
    综合问题
    像素坐标转相机坐标 c++实现 参数类型
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    • 小元不圆小
      小元不圆 @小元不圆
      最后由 编辑

      @小元不圆 我用的是std::vector来作为矩阵的不知道可不可以这么写

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小元不圆
        最后由 编辑

        @小元不圆 应该是数据被opencv拿到时是空的,你没有赋值成功。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小元不圆小
          小元不圆 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 鱼哥,我按照你给的例子把参数类型全部换成了mat类型可是还是报错了,不过报错变了
          terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
          what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3 in function 'cvUndistortPointsInternal'

          Aborted (core dumped)

          #include "ros/ros.h"
          #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
          #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
          #include "tf/transform_listener.h"
          #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
          #include <opencv2/opencv.hpp>
          #include <iostream>
          using namespace cv;
          using namespace std;

          double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
          {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
          {0,0,1},
          };
          double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
          -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};
          void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
          vector<double> points(arr,arr+2);
          vector<Point2f> MP;

          cv::Mat inp1(1, 1, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
          cv::Mat outp1, outp2; 
          cv::Mat m1(3,5,CV_64F,num1);
          cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
          cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
          

          int main(int argc,char *argv[]){
          ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
          ros::NodeHandle nh;

          double arr[2] = {286.0,198.0};
          int *result;
          pixel_to_camera(arr,1.0);
          return 0;
          

          }

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @小元不圆
            最后由 编辑

            @小元不圆 在 opencv 中说:

            ./modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3

            这个矩阵至少是3*3的哈

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小元不圆小
              小元不圆 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 嗯嗯 我输入参数输错了,但是我获得的结构是nan是为什么呀

              小鱼小 小元不圆小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @小元不圆
                最后由 编辑

                @小元不圆 nan是计算中除0了应该是,所以还是输入数据的问题,仔细检查。

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小元不圆小
                  小元不圆 @小元不圆
                  最后由 编辑

                  @小元不圆
                  这是我的代码,我把输入和输出全部打印出来后,得到的果全是nan。
                  #include "ros/ros.h"
                  #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
                  #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
                  #include "tf/transform_listener.h"
                  #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
                  #include <opencv2/opencv.hpp>
                  #include <iostream>
                  using namespace cv;
                  using namespace std;
                  vector<vector<double>> MK;
                  vector<double> MD;
                  double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
                  {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
                  {0,0,1},
                  };
                  double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
                  -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};

                  void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
                  vector<double> points(arr,arr+2);
                  vector<Point2f> MP;

                  cv::Mat inp1(1, 2, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
                  cv::Mat outp1, outp2;
                  cv::Mat m1(3,3,CV_64F,num1);
                  cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
                  cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
                  cout<<"inp1\n"<<inp1<<endl;
                  cout<<"outp1\n"<<outp1<<endl;
                  cout<<"m1\n"<<m1<<endl;
                  cout<<"m2\n"<<m2<<endl;
                  

                  int main(int argc,char *argv[]){
                  ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
                  ros::NodeHandle nh;
                  double arr[2] = {286.0,198.0};
                  int *result;
                  pixel_to_camera(arr,1.0);
                  return 0;
                  }
                  37d19b7b-e8b0-4e81-a1e1-b356fb76d3bd-image.png

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小元不圆小
                    小元不圆
                    最后由 编辑

                    7013f8bd-6d89-48a4-97db-2f102a42dbd1-image.png,格式没弄整齐

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小元不圆小
                      小元不圆 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 是我输入的值不对,我检查一下,谢了鱼鱼哥

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @小元不圆
                        最后由 编辑

                        @小元不圆 m1第二行全是0,你发现了吗

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小元不圆小
                          小元不圆 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 嗯嗯,解决掉了,谢啦,顺便问一下输入的像素坐标是顺序是x和y,输出的相机下的坐标顺序分别也是x和y对吗

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @小元不圆
                            最后由 编辑

                            @小元不圆 像素坐标和相机坐标原点和方向是不同的,具体我记不太清了,你找些文章看看,记得把问题标记为已解决,同时改一下标题,这个标题不太合格

                            @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

                            1.使用明确的问题标题
                            好的标题:

                            一键安装后 进不去图形操作系统(能让人一眼看出问题)

                            不好的标题(看到后感觉莫名其妙不想回答):

                            ssh远程登录(远程登录怎么了?)
                            ROS安装错误(不说什么错误)

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小元不圆小
                              小元不圆 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 好嘞,改了

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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