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    opencv 如何用c++实现像素坐标转相机坐标

    已定时 已固定 已锁定 已移动 已解决
    综合问题
    像素坐标转相机坐标 c++实现 参数类型
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    • 小元不圆小
      小元不圆 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 鱼哥,我按照你给的例子把参数类型全部换成了mat类型可是还是报错了,不过报错变了
      terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
      what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3 in function 'cvUndistortPointsInternal'

      Aborted (core dumped)

      #include "ros/ros.h"
      #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
      #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
      #include "tf/transform_listener.h"
      #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
      #include <opencv2/opencv.hpp>
      #include <iostream>
      using namespace cv;
      using namespace std;

      double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
      {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
      {0,0,1},
      };
      double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
      -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};
      void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
      vector<double> points(arr,arr+2);
      vector<Point2f> MP;

      cv::Mat inp1(1, 1, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
      cv::Mat outp1, outp2; 
      cv::Mat m1(3,5,CV_64F,num1);
      cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
      cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
      

      int main(int argc,char *argv[]){
      ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
      ros::NodeHandle nh;

      double arr[2] = {286.0,198.0};
      int *result;
      pixel_to_camera(arr,1.0);
      return 0;
      

      }

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小元不圆
        最后由 编辑

        @小元不圆 在 opencv 中说:

        ./modules/calib3d/src/undistort.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) CV_IS_MAT(_cameraMatrix) && _cameraMatrix->rows == 3 && _cameraMatrix->cols == 3

        这个矩阵至少是3*3的哈

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小元不圆小
          小元不圆 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 嗯嗯 我输入参数输错了,但是我获得的结构是nan是为什么呀

          小鱼小 小元不圆小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @小元不圆
            最后由 编辑

            @小元不圆 nan是计算中除0了应该是,所以还是输入数据的问题,仔细检查。

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小元不圆小
              小元不圆 @小元不圆
              最后由 编辑

              @小元不圆
              这是我的代码,我把输入和输出全部打印出来后,得到的果全是nan。
              #include "ros/ros.h"
              #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
              #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
              #include "tf/transform_listener.h"
              #include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
              #include <opencv2/opencv.hpp>
              #include <iostream>
              using namespace cv;
              using namespace std;
              vector<vector<double>> MK;
              vector<double> MD;
              double num1[3][5] = {{467.973718746897, 0, 303.2622606570868},
              {0, 452.261907941113, 251.781457549611},
              {0,0,1},
              };
              double num2[5] = {0.1162199830512324, -0.1111997240485036,
              -0.007053489238768723, 0.006914931854427629, 0};

              void pixel_to_camera(double arr[],float depth){
              vector<double> points(arr,arr+2);
              vector<Point2f> MP;

              cv::Mat inp1(1, 2, CV_64FC2,arr), inp2(1, 1, CV_64FC2);
              cv::Mat outp1, outp2;
              cv::Mat m1(3,3,CV_64F,num1);
              cv::Mat m2(1,5,CV_64F,num2);
              cv::undistortPoints(inp1,outp1,m1,m2);
              cout<<"inp1\n"<<inp1<<endl;
              cout<<"outp1\n"<<outp1<<endl;
              cout<<"m1\n"<<m1<<endl;
              cout<<"m2\n"<<m2<<endl;
              

              int main(int argc,char *argv[]){
              ros::init(argc,argv,"tf_pub_dynamic");
              ros::NodeHandle nh;
              double arr[2] = {286.0,198.0};
              int *result;
              pixel_to_camera(arr,1.0);
              return 0;
              }
              37d19b7b-e8b0-4e81-a1e1-b356fb76d3bd-image.png

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小元不圆小
                小元不圆
                最后由 编辑

                7013f8bd-6d89-48a4-97db-2f102a42dbd1-image.png,格式没弄整齐

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小元不圆小
                  小元不圆 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 是我输入的值不对,我检查一下,谢了鱼鱼哥

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @小元不圆
                    最后由 编辑

                    @小元不圆 m1第二行全是0,你发现了吗

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小元不圆小
                      小元不圆 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 嗯嗯,解决掉了,谢啦,顺便问一下输入的像素坐标是顺序是x和y,输出的相机下的坐标顺序分别也是x和y对吗

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @小元不圆
                        最后由 编辑

                        @小元不圆 像素坐标和相机坐标原点和方向是不同的,具体我记不太清了,你找些文章看看,记得把问题标记为已解决,同时改一下标题,这个标题不太合格

                        @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

                        1.使用明确的问题标题
                        好的标题:

                        一键安装后 进不去图形操作系统(能让人一眼看出问题)

                        不好的标题(看到后感觉莫名其妙不想回答):

                        ssh远程登录(远程登录怎么了?)
                        ROS安装错误(不说什么错误)

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        小元不圆小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小元不圆小
                          小元不圆 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 好嘞,改了

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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