cartographer定位与导航的问题

[Lorry]

@小鱼 锐驰的激光雷达你用过吗？之前抽奖没抽到，我就自己淘了一个，就是好像没有ros2的包

[小鱼]

@Lorry 可以的，通过纯雷达也可以得到类似于里程计的信息，瑞驰的没用过他们家的，改天要一个试试，我跟他们反馈下，看看能不能出一个ros2包。

[Lorry]

@小鱼 我刚问了，有ros2的包的

[小鱼]

@Lorry 哈哈，我刚反馈完

[Lorry]

@小鱼 我的我的。小鱼，社区一般都是用单线雷达进行建图和导航，一方面应该是价格便宜。换成多线雷达，整个软件计算量怎么样？难度会增加很多吗？

[小鱼]

@Lorry 多线看你怎么用，还有就是建立的是2D地图还是3D地图，如果是2D只需要把原来的多线三维进行压缩即可，如果是3维地图则需要换一些算法才行。
参考

• https://blog.csdn.net/Awesomewan/article/details/106545112
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/395515892

[Lorry]

@小鱼 多线压缩建立2D地图，感觉像是自断一臂。
多线压缩可以这么理解吗：
虽然建立的是2D地图，实际上是多线雷达扫描到的物体投影到地面生成的地图，即便高于激光雷达水平面上有障碍物，如果能够被激光雷达扫描到，也会正常生成栅格地图，实现避障

[小鱼]

@Lorry 对的，障碍物的高度就不是大问题了

[Lorry]

@小鱼 这么看，多线建2D地图也是可以的。

[小鱼]

@Lorry 对的