jetson NX noetic + cartographer + move_base + DWA导航 局部路径规划失败的问题

[JerryloveEmily]

1. 背景和现象：
环境如标题，在rviz上给了导航目标点后，无法规划出局部路径，机器人不会动，全局路径规划成功。
全局路径规划算法是：global_planner/GlobalPlanner
局部路径规划算法是：dwa_local_planner/DWAPlannerROS

是两轮差速机器人。

2. 错误信息如下：
[ INFO] [1674898445.786465522]: Got new plan
[ERROR] [1674898445.786967621]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.002850344s into the future. Requested time 1674898445.696245432 but the latest data is at time 1674898445.693394899, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1674898445.787083433]: Global Frame: odom Plan Frame size 42: map

[ WARN] [1674898445.787182925]: Could not transform the global plan to the frame of the controller
[ERROR] [1674898445.787257456]: Could not get local plan
[ INFO] [1674898445.794323830]: =============> tmp_xyz_vel_str: tmpX=0, tmpZ=0 （速度为0，不会动）
[ INFO] [1674898445.795152821]: =================> xyz_vel_str: x=0, z=0

[小鱼]

@JerryloveEmily 在 jetson NX noetic + cartographer + move_base + DWA导航 局部路径规划失败的问题 中说：

Could not transform the global plan to the frame of the controller

贴一下tf和rqtgrapher

[JerryloveEmily]

@小鱼

[小鱼]

@JerryloveEmily 真机是吧，carto是运行在jeston上还是上位机，注意这里的时间差

map->odom 1674956776.97
odom->base 6777.1

尝试提高odom的频率试试~

[JerryloveEmily]

@小鱼 对的 carto运行在jetson上，我pc虚拟机，只是ssh到jetson，和使用rviz可视化而已。
您的意思是提高odom的发布频率吗，odom我是用rf2o_laser_odometry来发布的，不是轮式里程计。

[小鱼]

@JerryloveEmily 可以修改下源码吗，手动提高速率，可以插值。或者修改下参数，ros1我不太清楚，不过move_base下应该有