@小鱼 问题终于解决了 Moveit2的官方教程有些问题。
首先得先把原本默认使用的Fast DDS改成 Cyclone DDS
sudo apt install ros-rolling-rmw-cyclonedds-cpp
或者跟着这个
然后重启终端
接着再打开hello_moveit.cpp
把这一段初始化提到新建一个Thread之前
// Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");
// We spin up a SingleThreadedExecutor so MoveItVisualTools interact with ROS
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
executor.add_node(node);
auto spinner = std::thread([&executor]() { executor.spin(); });
接着重新编译 就可以解决了！
GitHub上的解决办法在这
