@2429148505 在 四驱板似乎不能正确发送odom 中说：

@小鱼 我换了电机了，结果还是不好使。现在认真看了看代码，发现，发送odom的函数好像不在loop里阿😂 😂
不对，不是这个问题，但是我的里程计还是无法正常发布

@哈喽哈嘿 我来解释下

帧序代表每一帧发送出去的序号，发送端各自累加，帧序的设计主要是为了响应帧的设计，某段时间内发送端收到发送帧相同帧序则代表响应，初次之外也可以检测是否出现丢帧情况，后面可能还会在时间同步上用到。
具体可以参考TCP/IP的滑动窗口协议。
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2.关于转义，转义的进行是在组装完帧发送前完成的，改变的是最终发送时候的长度，数据段无法感知，所以不用直接的对IMU数据或者编码器数据做校验。关于出问题可能性，因为我们最有可能采用UDP传输数据，出错可能性相对直接串口较大。程序上是稍微不好处理些，但可以保证不会因为我们正常数据中出现0x5A造成接收端解析错误。