@1050856232 网上找找，应该有很多示例程序，需要注意不要用硬件SPI对应的IO，很容易出问题

@小鱼 话说microROS是真的挺占用算力的，这个板子运行应该挺极限的吧。我看你在开源的串口通信程序中说那个程序是从fishbot_driver中抽离出来的，之前是否有通过串口通信控制的相关程序呢？我寻找了很久没有找到。