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小
@445808098 1.看地图有点乱，看日志规划超时了，改改规划时间试试，也可以更新下地图，搞个简单的，最好复制粘贴下日志，我好给你指出来。
https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答
@1248194928 可以先看看的动手学ROS2教程：https://fishros.com/d2lros2/
可以使用PID控制器来控制方向。PID控制器可以根据设定的输入参数（如期望角度、期望角速度等）来调整输出参数（如转向角度），从而实现方向的调整。
以上为生成回答，仅供参考～
