@小明 感谢大佬解答

@小鱼 不太行，因为我牵引的这个物体要作为我下一次运动的障碍物，我本意是想让机械臂吸附一个工具，然后让这个用具牵引一个障碍物

@LittleMING 插值部分应该是靠近机械臂执行端做的，你生成的plan应该是稍微稀疏的关键点。因为是关键点所以时间不用连续，执行者拿到点后，自行根据需要按照指定周期插值执行即可。