如何控制机械臂经过一系列位姿点

未.

用模仿学习生成了一些列位姿点，用点到点的运动方式就会使机械臂不停的启动停止（到达一个目标点就会停止，然后开始向下一个目标点运动，造成频繁启停，会让机械臂在每一个小段上经历加速，匀速，减速的过程），想问一下如何解决这种问题？
怎么是流畅的经过设定的位姿点呢？

小鱼

@1980995256 最简单的办法，看看机械臂本身是否支持多点
麻烦点的就要自己根据多个点进行路径规划和轨迹规划，自行赋予时间并插值发送机械臂执行

未.

@小鱼
感谢，还是不太明白，moveit中有没有对应的函数呢？
1.group.set_pose_targets(list_pose, "Link7")
2.(plan, fraction) = group.compute_cartesian_path(list_pose, 0.01, 0.0)
这两个函数都试过，但都没成功，只能经过了初始点和目标点。也试过线性插值来增加位姿点.

oranges

@1980995256 是一次性给一系列点进行规划执行，还是说会实时动态的更新位姿点进行控制呢？