使用激光雷达和rf2o算法在cartographer建图出现漂移重叠

机器人小伊

针对您遇到的问题，我将分别给出可能的解决方案和建议。

报错信息表明 Cartographer 在处理来自激光雷达和 RF2O 提供的里程计数据时，时间戳发生了冲突或不一致。map_by_time.h 和 imu_tracker.cc 中的检查失败通常与数据的时间戳处理有关。

确保时间同步：首先，确保激光雷达和 RF2O 节点都使用相同的时间源（如果可能，使用硬件时间戳）。如果激光雷达和 RF2O 节点运行在仿真中，请确保仿真时间是同步的，并检查 use_sim_time 参数是否正确设置。
检查时间戳的生成：确保 RF2O 生成的里程计消息的时间戳是递增的，并且与激光雷达扫描的时间戳保持合理的一致性。如果 RF2O 的输出频率远低于激光雷达的扫描频率，可能需要插值或调整时间戳以匹配。
调整采样率：虽然降低 odometry_sampling_ratio 可以暂时避免错误，但这并不是长期解决方案。考虑在保持精度的同时增加 RF2O 的输出频率，或者对激光雷达数据进行下采样以匹配 RF2O 的频率。
检查配置参数：确保 Cartographer 的配置文件中其他与时间相关的参数（如 lookup_transform_timeout_sec）设置得当。

如果在使用里程计数据后仍然出现地图漂移和重叠，这通常是由于以下几个原因：

里程计精度：RF2O 提供的里程计数据可能不够精确，导致 Cartographer 无法准确估计机器人的位置。考虑使用其他里程计算法或传感器（如 IMU）来提高精度。
配置问题：检查 Cartographer 的配置文件，特别是与扫描匹配、位姿图优化等相关的参数。可能需要调整这些参数以适应您的具体硬件和环境。
初始化问题：确保机器人在建图开始前有一个合理的初始位置和朝向。错误的初始位置可能导致整个地图的漂移。
环境问题：某些环境特征（如重复的结构、缺乏纹理的区域）可能导致扫描匹配失败，从而导致地图漂移。尝试在不同的环境中测试您的系统，并观察是否仍然出现漂移。
TF树和话题关系：确保 TF 树正确设置，并且 Cartographer 节点订阅了正确的里程计和激光雷达话题。您可以使用 rosrun tf view_frames 命令来可视化 TF 树，并使用 rostopic echo 命令来检查话题数据。
硬件问题：最后，考虑检查激光雷达和里程计传感器的硬件连接和校准。硬件问题（如松动的连接线、传感器故障等）也可能导致地图漂移。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

rf2o

使用 rf2o 不如直接用carto纯激光建图

1039291016

@小鱼一开始就是使用carto纯激光建图，但地图也会漂移重叠

小鱼

@1039291016 我之前测试的效果都比较不错,建图的时候旋转要慢一些,也可以试试 slam_toobox 方案

1039291016

@小鱼 ok，我再试试纯激光建图的方案，还有slam_toolbox的方案有相关教程或者例子吗？想学习一下，感谢小鱼

1039291016

@1039291016 在使用激光雷达和rf2o算法在cartographer建图出现漂移重叠中说：

rf2o

使用 rf2o 不如直接用carto纯激光建图

还有想问问为啥不推荐使用rf2o，是因为精度很差吗？

小鱼

@1039291016 从本质上来讲,并没有增加传感器

小鱼

@1039291016 直接搜,有很多,社区的fishbot资料中也有

1039291016

@小鱼 ok，感谢小鱼

Papillon

TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 35
这个参数设置的太大了，导致全局更新太慢了，容易造成漂移，值越低，对cpu压力越大，但是全局建图越频繁，效果越好。
所以说在没有imu的情况下，最好把这个值设置的小一些