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    驱动雷达报错

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    综合问题
    雷达驱动 stdbadalloc
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    • 7
      Jason
      最后由 编辑

      问题描述：

      驱动雷达报错

      具体细节和上下文：

      输入：
      xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

      选择1

      返回：
      UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
      Prepare to Accept connect!
      3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=('192.168.0.104', 49950)> 4
      PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
      [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
      [YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
      Firmware version: 1.5
      Hardware version: 1
      Model: S4
      Serial: 2021031700000035
      [YDLIDAR]:Fixed Size: 340
      [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
      [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
      [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
      terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
      what(): std::bad_alloc

      尝试过的解决方法：

      模式已切换，网络环境正常，没有scan topic

      参考资料：
      https://blog.csdn.net/aibao_b/article/details/135238698

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        std::bad_alloc异常在C++程序中通常表示内存分配失败。这可能是因为系统内存不足，或者程序试图分配比可用内存更大的内存块。在你给出的场景中，这个问题发生在运行一个Docker容器内的ROS激光雷达驱动程序时。

        以下是一些建议的解决步骤：

        1. 检查系统资源：

          • 确保你的系统有足够的可用内存和交换空间。
          • 使用free -h或top命令来检查内存使用情况。
          • 如果可能的话，关闭一些不必要的程序或服务以释放内存。

        2. 调整Docker容器内存限制：

          • Docker容器默认没有内存限制，但你可以设置限制。如果设置了限制并且它太低，可能会导致std::bad_alloc异常。你可以使用--memory标志来增加内存限制。

        3. 检查Docker容器内进程：

          • 使用docker exec -it <container_id> bash进入容器内部。
          • 使用top或htop命令检查容器内的内存使用情况。
          • 如果发现有进程占用了大量内存，考虑优化它或杀死它。

        4. 检查ROS节点内存使用：

          • 如果可能的话，使用ROS的内存分析工具（如rostopic bw、rosnode info）来检查哪个节点可能在使用大量内存。

        5. 更新或修复程序：

          • 如果这个问题是由程序中的一个bug引起的，尝试更新到最新版本的ROS驱动程序。
          • 检查是否有已知的bug修复或内存管理优化。

        6. 检查Docker卷和设备挂载：

          • 确保/dev、/dev/shm和/tmp/.X11-unix等卷和设备被正确挂载，并且没有权限问题。

        7. 查看日志和错误消息：

          • 检查ROS日志和Docker容器日志，看是否有更详细的错误信息。
          • 这可能会给你关于问题来源的更多线索。

        8. 搜索相关错误：

          • 在线搜索std::bad_alloc和ROS激光雷达驱动程序的组合，看看是否有其他人遇到过类似的问题并找到了解决方案。

        9. 联系支持：

          • 如果以上步骤都不能解决问题，考虑联系ROS社区或激光雷达驱动程序的开发者支持。

        最后，注意你提供的命令中使用了--privileged标志，这会给容器几乎所有的宿主机权限。虽然这有时是必要的，但它也增加了安全风险。确保你了解这个标志的含义，并在可能的情况下避免使用它。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @763141425
          最后由 编辑

          @763141425 虚拟机还是实体机，电脑内存硬盘配置是什么样子的，这个看起来不太相关网络问题，不过最好也提供一下网络结构

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          • 7
            Jason @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 实体机，16G内存，256G硬盘，电脑通过网线连接路由器，可以PING通雷达。

            输入~$ ros2 topic list
            反馈：/parameter_events
            /rosout
            /scan
            这一步都是正常的

            再输入ros2 topic hz /scan
            雷达驱动的终端就报错了

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 7
              Jason @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 换了两台电脑都这样

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @763141425
                最后由 编辑

                @763141425 报什么错呢

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                • 7
                  Jason @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
                  what(): std::bad_alloc

                  7 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 7
                    Jason @763141425
                    最后由 编辑

                    @小鱼

                    完整的代码：

                    1. 驱动雷达
                    2. 建图测试
                    3. 退出
                      #? 1
                      UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
                      Prepare to Accept connect!
                      3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=('192.168.0.105', 55719)> 4
                      PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
                      [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                      [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                      [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                      [YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
                      Firmware version: 1.5
                      Hardware version: 1
                      Model: S4
                      Serial: 2021031700000035
                      [YDLIDAR]:Fixed Size: 330
                      [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
                      [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
                      [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
                      terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
                      what(): std::bad_alloc
                      ^CTraceback (most recent call last):
                      File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/fishbot_laser_driver/laser_x2", line 33, in <module>
                      sys.exit(load_entry_point('fishbot-laser-driver==0.0.0', 'console_scripts', 'laser_x2')())
                      File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 83, in main
                      SocketServer()
                      File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 35, in init
                      self.main()
                      File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 68, in main
                      os.write(write_fd, data)
                      KeyboardInterrupt
                      [ros2run]: Interrupt
                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @763141425
                      最后由 编辑

                      @763141425 什么系统诶，

                      不行试试这个：

                      https://fishros.org.cn/forum/topic/1524/拓展3-fishbot-树莓派配置建图导航

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                      • 7
                        Jason @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼

                        系统是Ubuntu 24.04，ros2是jazzy。

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @763141425
                          最后由 编辑

                          @763141425 请使用humble

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                          • 7
                            Jason @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼

                            一键安装好像只支持jazzy和rolling版本

                            ubuntu要换成22.04版本么

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @763141425
                              最后由 编辑

                              @763141425 是的，换22

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