SCARA机械臂 手眼标定

[李李我吖]

有做过scara机械臂的相关标定大佬吗？我想请教一下如果我要做眼在手外相关的标定，需要学习哪部分相关的知识啊

[小鱼]

@李李我吖 scara机械臂一般长这个样子，是平面型的机器人

标定方法也会简单些，一般采用九点标定，使用棋盘格即可，相机通过识别棋盘格获取到棋盘格上几个点的位姿，然后让机械比末端戳向这几个点，接着记录下来此时机械臂的末端位姿和相机坐标系下点的位姿，之后做最小二乘拟合下应该就行。

具体你需要了解：
1.棋盘格固定点位姿获取方法（相机标定，棋盘格识别）
2.机械臂点位姿获取
3.最小二乘（也有可能需要提前做一些转换才行）

以上仅是个人根据以往经验提出的，如有不对之处还请其他小伙伴及时指出。

[小鱼]

@小鱼 找一些具体的文章介绍和代码

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/391938754
• https://blog.csdn.net/Kevin_Sun777/article/details/112910119

[李李我吖]

@小鱼 谢谢大佬，这就去学习了

[RUN]

@李李我吖 你好，你做的这个标定怎么样了呀，我最近也在做一个相机识别瓶盖进行抓取的（带角度）项目。利用四轴YAMAHA机械臂，配合相机进行标定!相机固定在距离机械臂一米的距离，您是什么项目呢

[李李我吖]

@RUN 我是做采摘的，还没有解决呢

[RUN]

@李李我吖 你看了他发的那个博客了吗，上面发的，他说的（相机和机器人坐标系如果不是平行的，还要考虑相机的标定），这个您知道是什么意思吗

[李李我吖]

@RUN 我理解的是不平行会存在镜头畸变对成像有一定的影响

[RUN]

@李李我吖 那要怎么样才算平行呢，两个设备都要固定在一个平面上是吗

[李李我吖]

@RUN 我也不太清楚，因为我打算看一下相机的标定

[RUN]

@李李我吖 噢噢好的，谢谢你，加油

[李李我吖]

@RUN 你也加油

[flying]

@李李我吖 你好！我也是做采摘的，可以加好友交流一下马？我的qq1175224793