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    虚拟机上ros2 建立pkg失败

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    ROS 2相关问题
    求助ai和csdn找不到 下载过yolov5 conda,pytorch d455相机相应插件
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    • 3
      rrrooosss @小伊
      最后由 编辑

      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

      从您提供的错误信息来看,错误发生在尝试导入 torch 模块时,但系统找不到名为 torch 的模块。这意味着您的 ROS 2 虚拟环境中没有安装 PyTorch 库,而您的 ROS 2 节点代码(yolov5_ros2_node.py)需要它。

      要解决这个问题,您需要确保 PyTorch 已经被安装在您的 ROS 2 虚拟环境中。以下是一些步骤来帮助您安装 PyTorch 并解决这个问题:

      1. 激活您的 ROS 2 虚拟环境:
        首先,您需要激活您用于构建和运行 ROS 2 工作区的 Python 虚拟环境。这通常是通过运行以下命令来完成的(假设您使用的是 venv 或 conda):

        # 如果使用 venv
        source /path/to/your/ros2_venv/bin/activate
        
        # 如果使用 conda
        conda activate ros2_env_name
        

        请将 /path/to/your/ros2_venv/ 替换为您的 ROS 2 虚拟环境的实际路径,将 ros2_env_name 替换为您的 Conda 环境的名称。

      2. 安装 PyTorch:
        在激活的虚拟环境中,安装 PyTorch。您可以从 PyTorch 的官方网站获取安装命令,该网站会根据您的系统配置提供适当的安装命令。例如,对于 CUDA 支持的 GPU 版本,您可能会运行类似以下命令:

        pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
        

        如果您不需要 GPU 支持,可以简单地运行:

        pip install torch torchvision torchaudio
        

        确保选择与您的系统兼容的 PyTorch 版本。

      3. 重新构建和安装您的 ROS 2 包:
        安装完 PyTorch 后,返回您的 ROS 2 工作区目录,并重新构建和安装您的包:

        cd /home/ros2/chapt/topic_ws
        colcon build
        colcon install
        
      4. 再次运行您的节点:
        现在,尝试再次运行您的 ROS 2 节点,看看是否还会出现相同的错误。

        ros2 run yolov5_ros2_node yolov5_ros2_node
        

      如果所有步骤都正确无误,您的节点现在应该能够成功运行,不再显示关于缺少 torch 模块的错误。如果仍然遇到问题,请检查您的环境变量和安装步骤是否正确。


      以上为生成回答,仅供参考~
      现在这个是什么报错,怎么解决/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python /home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py
      Traceback (most recent call last):
      File "/home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py", line 1, in <module>
      import rclpy
      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/init.py", line 49, in <module>
      from rclpy.signals import install_signal_handlers
      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/signals.py", line 15, in <module>
      from rclpy.exceptions import InvalidHandle
      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/exceptions.py", line 15, in <module>
      from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy
      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/impl/implementation_singleton.py", line 32, in <module>
      rclpy_implementation = import_c_library('._rclpy_pybind11', package)
      File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/rpyutils/import_c_library.py", line 39, in import_c_library
      return importlib.import_module(name, package=package)
      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
      return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
      ImportError: /home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so)
      The C extension '/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/{distro}/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        这个错误信息表明在尝试导入 ROS 2 的 Python 库 rclpy 时遇到了问题。具体来说,错误是由于 _rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so 这个 C 扩展模块无法正确加载,因为它依赖的 libstdc++.so.6 库中缺少 GLIBCXX_3.4.30 这个版本。

        这个问题通常发生在以下几种情况:

        1. 系统 GCC 版本与 ROS 2 或其他依赖库的编译版本不兼容:如果你安装的 ROS 2 是基于一个较新的 GCC 版本编译的,而你的系统或 Python 虚拟环境中的 GCC 版本较旧,就可能会出现这种依赖问题。

        2. 环境变量设置不当:有时候,如果系统的库路径(如 LD_LIBRARY_PATH)没有正确设置,可能会导致运行时找不到正确的库版本。

        解决步骤

        1. 检查 GCC 版本

        首先,检查你的系统中安装的 GCC 版本,以及 ROS 2 是基于哪个版本编译的。你可以通过以下命令查看 GCC 版本:

        gcc --version
        

        对于 ROS 2,你可以查看其构建日志或文档来了解其编译时使用的 GCC 版本。

        2. 更新 GCC 或使用兼容版本

        如果你的 GCC 版本太旧,你可能需要更新它到一个与 ROS 2 兼容的版本。这通常涉及到安装一个新的 GCC 版本,并可能需要调整环境变量(如 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH)以确保使用的是正确版本的编译器和库。

        另一种选择是使用 Docker 或其他容器化技术来运行一个与 ROS 2 兼容的预配置环境。

        3. 设置正确的 LD_LIBRARY_PATH

        如果系统中存在多个版本的 libstdc++.so.6,确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了指向正确版本的库的路径。你可以通过以下命令来查看当前设置的 LD_LIBRARY_PATH:

        echo $LD_LIBRARY_PATH
        

        并可以通过以下命令来设置(假设 /path/to/your/gcc/lib64 是包含正确版本 libstdc++.so.6 的目录):

        export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/gcc/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
        

        4. 使用 Conda 环境管理

        由于你使用的是 Conda 环境,确保你的 Conda 环境没有干扰到系统的库路径。有时候,Conda 环境中的库可能与系统库冲突。你可以尝试在一个干净的 Conda 环境中重新安装 ROS 2 和相关依赖,看看问题是否仍然存在。

        5. 查阅 ROS 官方文档和社区

        如果上述步骤都不能解决问题,建议查阅 ROS 的官方文档和社区论坛,看看是否有其他人遇到了类似的问题,并找到了解决方案。

        希望这些步骤能帮助你解决问题!


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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        • 3
          rrrooosss @小伊
          最后由 编辑

          @小伊
          在这段代码里from setuptools import find_packages, setup

          package_name = 'demo_python_pkg'

          setup(
          name=package_name,
          version='0.0.0',
          packages=find_packages(exclude=['test']),
          data_files=[
          ('share/ament_index/resource_index/packages',
          ['resource/' + package_name]),
          ('share/' + package_name, ['package.xml']),
          ],
          install_requires=['setuptools'],
          zip_safe=True,
          maintainer='ros2',
          maintainer_email='ros2@todo.todo',
          description='TODO: Package description',
          license='Apache-2.0',
          tests_require=['pytest'],
          entry_points={
          'console_scripts': [
          'd455_send=demo_python_pkg.d455_send:main',
          ],
          },
          )

          报错Traceback (most recent call last):
          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
          sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 25, in importlib_load_entry_point
          return next(matches).load()
          File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
          module = import_module(match.group('module'))
          File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
          return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
          File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 3, in <module>
          from vision_msgs.msg import Detection2DArray
          ModuleNotFoundError: No module named 'vision_msgs'
          [ros2run]: Process exited with failure 1

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时,Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况:

            1. 模块未安装:vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库,或者是一个特定于你的项目的依赖,但没有被正确地添加到环境中。

            2. 环境配置问题:可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如,如果你在使用虚拟环境,可能需要激活相应的虚拟环境,或者模块可能被安装在了另一个环境中。

            3. 路径问题:Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

            解决步骤

            1. 确认 vision_msgs 的来源:

              • 如果 vision_msgs 是第三方库,确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
              • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统(如 ROS2),确保你的环境配置正确,且该模块已被正确构建和安装。
            2. 检查 Python 环境:

              • 确保你正在使用的 Python 环境(如虚拟环境)已经激活,并且所有依赖都已在该环境中安装。
              • 使用 pip list 查看已安装的包,确认 vision_msgs 是否在列表中。
            3. 检查环境变量:

              • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。
            4. 安装或重新安装模块:

              • 如果 vision_msgs 是第三方库,尝试使用 pip install vision_msgs 安装它(如果它可用的话,有些库可能只能通过特定渠道安装,如 ROS2 的包管理器)。
              • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分,确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。
            5. 重新构建和安装你的包:

              • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统,尝试重新构建和安装你的项目。
            6. 查阅文档和社区:

              • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区(如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库),看看是否有其他人遇到了类似的问题。

            通过上述步骤,你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包,确保你的 ROS2 环境已经正确设置,并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

            3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 3
              rrrooosss @小伊
              最后由 编辑

              @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

              这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时,Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况:

              1. 模块未安装:vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库,或者是一个特定于你的项目的依赖,但没有被正确地添加到环境中。

              2. 环境配置问题:可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如,如果你在使用虚拟环境,可能需要激活相应的虚拟环境,或者模块可能被安装在了另一个环境中。

              3. 路径问题:Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

              解决步骤

              1. 确认 vision_msgs 的来源:

                • 如果 vision_msgs 是第三方库,确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
                • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统(如 ROS2),确保你的环境配置正确,且该模块已被正确构建和安装。
              2. 检查 Python 环境:

                • 确保你正在使用的 Python 环境(如虚拟环境)已经激活,并且所有依赖都已在该环境中安装。
                • 使用 pip list 查看已安装的包,确认 vision_msgs 是否在列表中。
              3. 检查环境变量:

                • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。
              4. 安装或重新安装模块:

                • 如果 vision_msgs 是第三方库,尝试使用 pip install vision_msgs 安装它(如果它可用的话,有些库可能只能通过特定渠道安装,如 ROS2 的包管理器)。
                • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分,确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。
              5. 重新构建和安装你的包:

                • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统,尝试重新构建和安装你的项目。
              6. 查阅文档和社区:

                • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区(如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库),看看是否有其他人遇到了类似的问题。

              通过上述步骤,你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包,确保你的 ROS2 环境已经正确设置,并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。


              以上为生成回答,仅供参考~
              运行 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时是ros2humble 版本下的,这个问题应该怎么解决

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小伊小
                机器人小伊
                最后由 编辑

                在 ROS 2 Humble 版本下,如果 vision_msgs 是一个 ROS 2 特定的消息包(而不是一个普通的 Python 库),那么你不能通过 pip 来安装它。ROS 2 的消息包通常是通过 ROS 2 的构建系统(如 colcon)来构建和安装的。以下是一些解决步骤,可以帮助你解决在 ROS 2 Humble 中找不到 vision_msgs 模块的问题:

                1. 确认 vision_msgs 是否为 ROS 2 包:

                  • 首先,你需要确认 vision_msgs 是否是一个 ROS 2 消息包。如果是,它通常位于某个 ROS 2 工作空间中,并且有一个 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件用于构建。
                2. 检查 ROS 2 工作空间:

                  • 确保你的 ROS 2 工作空间包含了 vision_msgs 包。你可以在工作空间的 src 目录下查找这个包。
                3. 构建 ROS 2 工作空间:

                  • 如果你找到了 vision_msgs 包,并且它在你的 ROS 2 工作空间中,确保你已经使用 colcon 构建了这个工作空间。在终端中,进入工作空间的根目录(包含 src 的目录),然后运行以下命令:
                    colcon build
                    
                  • 这将构建工作空间中的所有包,包括 vision_msgs。
                4. 设置环境变量:

                  • 构建完成后,你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常,colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令(通常是 source install/setup.bash),以确保你的环境变量被正确设置。
                5. 重新运行脚本:

                  • 在设置了正确的环境变量后,尝试再次运行你的 d455_send 脚本。
                6. 检查 ROS 2 安装:

                  • 如果 vision_msgs 是 ROS 2 发行版的一部分,确保你已经按照 ROS 2 Humble 的安装指南正确安装了所有必要的包。
                7. 查阅文档和社区:

                  • 如果上述步骤都没有解决问题,查阅 vision_msgs 的文档或相关 ROS 2 社区(如 ROS 2 的官方论坛、GitHub 仓库或 Stack Overflow)可能会有帮助。

                通过以上步骤,你应该能够解决在 ROS 2 Humble 下找不到 vision_msgs 模块的问题。如果 vision_msgs 不是一个 ROS 2 包,而是一个普通的 Python 库,那么你需要找到正确的安装方法(可能是通过 pip 或其他渠道)。然而,根据问题描述,这看起来更像是一个 ROS 2 相关的问题。


                以上为生成回答,仅供参考~

                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                • 3
                  rrrooosss @小伊
                  最后由 编辑

                  @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                  构建完成后,你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常,colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令(通常是 source install/setup.bash),以确保你的环境变量被正确设置
                  这一步怎么做

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小伊小
                    机器人小伊
                    最后由 编辑

                    在虚拟机上使用 ROS 2(Robot Operating System 2)创建并构建一个新的 ROS 2 包(package)后,确实需要将工作空间的 install 目录添加到你的环境中,以便正确设置 PYTHONPATH 和其他必要的环境变量。以下是如何执行这一步的详细步骤:

                    1. 打开终端:首先,确保你已经在虚拟机中打开了一个终端窗口。

                    2. 导航到你的工作空间目录:通常,你的 ROS 2 工作空间会有一个名为 src 的目录,用于存放所有的 ROS 2 包。你需要导航到这个工作空间的根目录。例如,如果你的工作空间名为 my_ros2_ws,你可以使用以下命令导航到该目录:

                      cd ~/my_ros2_ws
                      
                    3. 构建工作空间:如果你还没有构建工作空间,可以使用 colcon build 命令来构建。如果构建已经完成,这一步可以跳过。

                      colcon build
                      
                    4. 查看并运行源命令:在构建完成后,colcon 通常会打印出一些命令,这些命令用于设置你的环境变量。这些命令通常看起来像这样:

                      source install/setup.bash
                      

                      你需要复制并运行这个命令(或者任何 colcon 打印出的相关命令)。这个命令会将 install 目录中的设置文件加载到你的当前 shell 会话中,从而设置必要的环境变量。

                    5. 验证环境变量:为了确认环境变量已经正确设置,你可以检查 PYTHONPATH 是否包含了你的工作空间的 install 目录。你可以使用以下命令来查看 PYTHONPATH:

                      echo $PYTHONPATH
                      

                      你应该能在输出的路径列表中看到你的工作空间的 install 目录。

                    6. (可选)持久化环境变量:如果你希望每次打开新的终端时都自动加载这些环境变量,你可以将上述的 source 命令添加到你的 shell 配置文件中(如 .bashrc 或 .zshrc,取决于你使用的 shell)。例如,在 .bashrc 中添加:

                      echo 'source ~/my_ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
                      source ~/.bashrc
                      

                    完成以上步骤后,你的 ROS 2 工作空间应该已经被正确设置,你可以开始运行或开发你的 ROS 2 包了。


                    以上为生成回答,仅供参考~

                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                    • 3
                      rrrooosss @小伊
                      最后由 编辑

                      @小伊 CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
                      execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3 -m
                      rosidl_adapter --package-name vision_msgs --arguments-file
                      /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter__arguments__vision_msgs.json
                      --output-dir /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs
                      --output-file
                      /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs.idls) returned
                      error code 1:

                      Traceback (most recent call last):

                      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
                        return _run_code(code, main_globals, None,
                      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
                        exec(code, run_globals)
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
                        sys.exit(main())
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
                        abs_idl_file = convert_to_idl(
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 18, in convert_to_idl
                        from rosidl_adapter.msg import convert_msg_to_idl
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/msg/__init__.py", line 16, in <module>
                        from rosidl_adapter.resource import expand_template
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 19, in <module>
                        import em
                      

                      ModuleNotFoundError: No module named 'em'

                      Call Stack (most recent call first):
                      /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
                      CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                      Failed <<< vision_msgs [2.09s, exited with code 1]

                      Summary: 1 package finished [2.59s]
                      1 package failed: vision_msgs
                      1 package had stderr output: vision_msgs
                      1 package not processed

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                      • 小伊小
                        机器人小伊
                        最后由 编辑

                        这个错误信息表明在构建 ROS 2 的 vision_msgs 包时遇到了问题。错误的核心在于 Python 环境中缺少名为 em 的模块。em 模块通常是 empy 包的一部分,它是一个用于模板扩展的 Python 库,常用于 ROS 消息和服务的 IDL 文件生成。

                        要解决这个问题,你可以按照以下步骤操作:

                        1. 安装 empy 包:
                          由于你使用的是 Miniconda 环境,可以通过以下命令在你的环境中安装 empy:

                          conda activate My_torch
                          conda install -c conda-forge empy
                          

                          如果 conda 中没有 empy,你也可以使用 pip 安装:

                          pip install empy
                          
                        2. 重新构建你的 ROS 包:
                          安装完 empy 后,回到你的 ROS 工作空间,清理之前的构建结果并重新构建:

                          cd /home/ros2/t2
                          rm -rf build install log
                          colcon build
                          
                        3. 检查环境变量:
                          确保你的 ROS 2 环境变量设置正确,特别是 PYTHONPATH 应该包含 ROS 2 安装和工作空间的库路径。你可以通过激活 ROS 2 环境脚本来设置这些变量:

                          source /opt/ros/humble/setup.bash
                          source install/setup.bash
                          
                        4. 验证安装:
                          如果构建成功,你可以尝试运行一些使用 vision_msgs 的 ROS 节点或服务来验证问题是否已解决。

                        如果在执行上述步骤后仍然遇到问题,可能需要检查 vision_msgs 包的源代码是否有特定的依赖或配置错误,或者查看 ROS 社区和文档以获取更多帮助。


                        以上为生成回答,仅供参考~

                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                        • 3
                          rrrooosss @小伊
                          最后由 编辑

                          @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                          colcon build

                          colcon build
                          Starting >>> vision_msgs
                          Starting >>> send1_pkg
                          Finished <<< send1_pkg [1.24s]
                          --- stderr: vision_msgs
                          Traceback (most recent call last):
                          File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                          from catkin_pkg.package import parse_package_string
                          ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                          CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                          execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                          /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                          /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                          error code 1
                          Call Stack (most recent call first):
                          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                          /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                          CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                          Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

                          Summary: 1 package finished [3.05s]
                          1 package failed: vision_msgs
                          1 package had stderr output: vision_msgs
                          1 package not processed

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                          • 小伊小
                            机器人小伊
                            最后由 编辑

                            在 ROS 2 的环境中,当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时,这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统,不再像 ROS 1 那样依赖 catkin,但在某些情况下,catkin_pkg 库仍然可能被需要,尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

                            针对你遇到的问题,这里有几个可能的解决方案:

                            1. 安装 catkin_pkg:
                              由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境(miniconda3),你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它:

                              conda activate My_torch
                              pip install catkin_pkg
                              

                              或者,如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境,确保你在正确的环境中运行以下命令:

                              pip install catkin_pkg
                              

                              注意:通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg,但如果某些包或工具链依赖于此,这可能是必要的。

                            2. 检查 ROS 2 环境:
                              确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置:

                              source /opt/ros/humble/setup.bash
                              

                              并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。

                            3. 重新构建工作空间:
                              在解决了依赖问题之后,尝试清理你的构建工作空间并重新构建:

                              cd /path/to/your/ros2_workspace
                              rm -rf build install log
                              colcon build
                              
                            4. 检查包的依赖:
                              确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版(在这里是 Humble)。有时候,如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的,它可能不兼容当前环境。

                            5. 查阅文档和社区:
                              如果问题仍然存在,查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题,并分享了解决方案。

                            通过上述步骤,你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧,可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。


                            以上为生成回答,仅供参考~

                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                              rrrooosss @小伊
                              最后由 编辑

                              @小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/t2$ colcon build
                              Starting >>> vision_msgs
                              Starting >>> send1_pkg
                              Finished <<< send1_pkg [1.16s]
                              --- stderr: vision_msgs
                              Traceback (most recent call last):
                              File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                              from catkin_pkg.package import parse_package_string
                              ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                              CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                              execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                              /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                              /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                              /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                              error code 1
                              Call Stack (most recent call first):
                              /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                              /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                              CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                              Failed <<< vision_msgs [1.70s, exited with code 1]

                              Summary: 1 package finished [2.04s]
                              1 package failed: vision_msgs
                              1 package had stderr output: vision_msgs
                              1 package not processed

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                              • 小伊小
                                机器人小伊
                                最后由 编辑

                                错误信息表明在尝试构建 vision_msgs 包时出现了问题,主要原因是缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是 ROS 1 中用于处理 CATKIN 包的 Python 库,但在 ROS 2 中通常不需要它,因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。然而,错误表明 ament_cmake_core 试图调用一个依赖于 catkin_pkg 的脚本。

                                这个问题可能有几个原因:

                                1. 环境混合问题:你的环境中可能同时包含了 ROS 1 和 ROS 2 的组件,导致了一些冲突。尽管 ROS 2 应该不依赖于 catkin_pkg,但如果你的环境变量(如 PYTHONPATH)被错误设置,可能会导致系统错误地加载了 ROS 1 的组件。

                                2. 包依赖问题:vision_msgs 包或其依赖可能未正确配置以适用于 ROS 2。如果这个包是从 ROS 1 迁移过来的,或者其 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件没有正确更新以使用 ROS 2 的构建系统,那么可能会出现这种错误。

                                3. 安装问题:可能是 ament_cmake_core 或其他相关工具没有正确安装或配置。

                                为了解决这个问题,你可以尝试以下步骤:

                                1. 确认环境:确保你的环境变量是为 ROS 2 设置的。特别是 PYTHONPATH 和 ROS_DISTRO 应该指向 ROS 2 的安装和分发版(如 humble)。

                                2. 检查 vision_msgs 包:查看 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,确保它们是为 ROS 2 配置的。特别是,检查是否有任何引用到 catkin 的地方,这些应该被替换为 ament 的相应命令。

                                3. 安装 catkin_pkg:虽然这通常不是解决 ROS 2 问题的推荐方法,但如果你怀疑环境中有 ROS 1 的遗留问题,可以尝试安装 catkin_pkg(使用 pip install catkin_pkg)。但请注意,这可能会掩盖真正的配置问题。

                                4. 清理和重建:尝试清理你的构建目录(删除 build 和 install 文件夹),然后重新运行 colcon build。

                                5. 查看文档和社区:查看 vision_msgs 包的文档或 ROS 2 社区,看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

                                如果上述步骤都不能解决问题,可能需要更深入地检查 vision_msgs 包的配置或寻求更具体的帮助。


                                以上为生成回答,仅供参考~

                                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                • 3
                                  rrrooosss @小伊
                                  最后由 编辑

                                  @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                  vision_msgs

                                  ros2humble版本配置vision_msgs包的详细教程

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小伊小
                                    机器人小伊
                                    最后由 编辑

                                    在ROS 2 Humble版本上配置vision_msgs包的过程涉及几个关键步骤,包括安装ROS 2、克隆vision_msgs仓库、编译项目,以及(可选的)在RViz中可视化结果。以下是一个详细的教程:

                                    一、安装ROS 2 Humble

                                    首先,确保你的虚拟机上已经安装了ROS 2 Humble。如果还没有安装,可以按照以下步骤进行:

                                    1. 更新系统:

                                      sudo apt update && sudo apt upgrade
                                      
                                    2. 安装依赖:

                                      sudo apt install curl gnupg lsb-release
                                      
                                    3. 添加ROS 2存储库:

                                      curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
                                      echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
                                      
                                    4. 更新包索引:

                                      sudo apt update
                                      
                                    5. 安装ROS 2 Humble桌面版:

                                      sudo apt install ros-humble-desktop
                                      
                                    6. 设置环境变量:

                                      echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
                                      source ~/.bashrc
                                      
                                    7. 验证安装:

                                      ros2 version
                                      

                                    二、克隆并编译vision_msgs

                                    1. 创建工作空间:
                                      创建一个新的ROS 2工作空间,或者在你现有的工作空间中进行操作。例如:

                                      mkdir -p ~/ros2_ws/src
                                      cd ~/ros2_ws/
                                      
                                    2. 克隆vision_msgs仓库:

                                      cd src
                                      git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                                      
                                    3. 编译项目:
                                      返回到工作空间的根目录,并使用colcon进行编译:

                                      cd ~/ros2_ws/
                                      colcon build
                                      
                                    4. 设置环境变量:
                                      编译完成后,需要将新的工作空间添加到你的环境变量中:

                                      echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
                                      source ~/.bashrc
                                      

                                    三、使用vision_msgs

                                    1. 发布消息:
                                      你可以编写一个ROS 2节点来发布vision_msgs中定义的消息类型。例如,发布一个Detection2D消息:

                                      #!/usr/bin/env python3
                                      
                                      import rclpy
                                      from vision_msgs.msg import Detection2D, ObjectHypothesisWithPose
                                      
                                      def publish_detection():
                                          rclpy.init(args=[])
                                          node = rclpy.create_node('vision_msgs_publisher')
                                          pub = node.create_publisher(Detection2D, 'detection_topic', 10)
                                          rate = node.create_rate(10)  # 10hz
                                      
                                          detection = Detection2D()
                                          detection.results.append(ObjectHypothesisWithPose(id=1, score=0.9))
                                      
                                          while not node.is_shutdown():
                                              pub.publish(detection)
                                              rate.sleep()
                                      
                                          node.destroy_node()
                                          rclpy.shutdown()
                                      
                                      if __name__ == '__main__':
                                          try:
                                              publish_detection()
                                          except rclpy.ROSInterruptException:
                                              pass
                                      

                                      将上述代码保存为publish_detection.py,并在终端中运行:

                                      python3 publish_detection.py
                                      
                                    2. 可视化结果(可选):
                                      如果你安装了vision_msgs_rviz_plugins,你可以在RViz中可视化检测结果。确保你的ROS 2工作空间中包含了该插件,并在编译后正确设置了环境变量。然后,在RViz中添加相应的显示类型来可视化vision_msgs中的消息。

                                    通过以上步骤,你应该能够在ROS 2 Humble版本上成功配置并使用vision_msgs包。如果在过程中遇到任何问题,请检查你的ROS 2安装和工作空间配置是否正确,以及是否遵循了所有必要的步骤。


                                    以上为生成回答,仅供参考~

                                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                    3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 3
                                      rrrooosss @小伊
                                      最后由 编辑

                                      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                      克隆vision_msgs仓库:

                                      cd src
                                      git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                                      error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err 😎
                                      error: 预期仍然需要 5299 个字节的正文
                                      fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
                                      fatal: 过早的文件结束符(EOF)
                                      fatal: fetch-pack:无效的 index-pack 输出

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小伊小
                                        机器人小伊
                                        最后由 编辑

                                        在虚拟机上克隆ROS 2的vision_msgs仓库时遇到的错误通常与网络连接问题或Git配置有关。以下是一些可能的解决步骤:

                                        1. 检查网络连接:
                                          确保你的虚拟机可以稳定地访问外部网络,特别是GitHub服务器。有时网络不稳定或防火墙设置可能导致连接中断。

                                        2. 使用HTTP代替HTTPS:
                                          由于HTTPS连接可能受到网络配置或代理的影响,尝试使用HTTP协议来克隆仓库。不过,请注意,使用HTTP可能会使数据传输不安全。

                                          git clone http://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                                          
                                        3. 增加Git的缓冲区大小:
                                          如果错误消息中提到“预期仍然需要 5299 个字节的正文”,这可能是因为Git的缓冲区大小不足以处理大数据传输。可以尝试增加Git的缓冲区大小:

                                          git config --global http.postBuffer 524288000  # 设置为500MB
                                          

                                          然后再尝试克隆。

                                        4. 检查并配置代理:
                                          如果你的网络环境需要通过代理访问外部网络,确保Git配置了正确的代理设置。

                                          git config --global http.proxy 'http://proxy-url:port'
                                          git config --global https.proxy 'https://proxy-url:port'
                                          

                                          替换'http://proxy-url:port'为你的代理服务器地址和端口。

                                        5. 使用SSH代替HTTPS:
                                          如果你有GitHub的SSH密钥,并且已经配置了SSH访问,可以尝试使用SSH URL来克隆仓库:

                                          git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
                                          

                                          这要求你已经生成了SSH密钥,并将其添加到你的GitHub账户中。

                                        6. 重试克隆:
                                          有时,简单的重试可以解决临时的网络问题或GitHub服务器的暂时性问题。

                                        7. 检查磁盘空间:
                                          确保你的虚拟机有足够的磁盘空间来下载和存储vision_msgs仓库。

                                        如果上述方法都不能解决问题,可能需要更详细地检查网络配置或联系你的网络管理员。此外,确保你的Git客户端是最新版本,因为旧版本的Git可能不支持某些新的网络协议或特性。


                                        以上为生成回答,仅供参考~

                                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 3
                                          rrrooosss @小伊
                                          最后由 编辑

                                          @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                          git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                                          git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                                          正克隆到 'vision_msgs'...
                                          fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小伊小
                                            机器人小伊
                                            最后由 编辑

                                            遇到这个错误提示“fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'”通常意味着 Git 在尝试通过 HTTPS 协议克隆仓库时遇到了代理服务器设置问题。这个问题可能是因为代理服务器的 URL 格式不正确,或者 Git 配置中的代理设置有误。

                                            以下是一些解决步骤,你可以尝试:

                                            1. 检查代理设置:

                                              • 如果你在使用代理服务器,请确保代理的 URL 格式正确。通常,代理设置应该类似于 http://username:password@proxy.example.com:port 或简单的 http://proxy.example.com:port。
                                              • 检查是否有不必要的字符或格式错误,如多余的空格或错误的端口号。
                                            2. 临时禁用代理:

                                              • 为了测试是否是代理设置导致的问题,你可以尝试暂时禁用代理设置。在命令行中,你可以使用以下命令来取消设置代理(假设你使用的是 bash shell):
                                                git config --global --unset http.proxy
                                                git config --global --unset https.proxy
                                                
                                              • 然后再次尝试克隆仓库。
                                            3. 检查 Git 配置:

                                              • 使用 git config --list 命令查看当前的 Git 配置,特别是与代理相关的设置。
                                              • 确认是否有多个配置源(如全局配置和本地仓库配置)影响了代理设置。
                                            4. 更新 Git 或操作系统:

                                              • 确保你的 Git 版本是最新的,因为旧版本的 Git 可能在处理代理设置时有已知的 bug。
                                              • 同时,检查你的操作系统和任何相关的网络工具(如 VPN 客户端)是否也需要更新。
                                            5. 使用其他网络环境:

                                              • 如果可能,尝试在不同的网络环境中执行相同的操作,以确定问题是否与特定的网络环境或代理服务器相关。
                                            6. 查看详细的错误信息:

                                              • 使用更详细的 Git 命令输出,可能会提供更多关于错误的信息。你可以通过添加 -v 或 --verbose 选项来运行 git clone 命令。

                                            如果上述步骤都不能解决问题,可能需要进一步检查你的网络配置或联系你的网络管理员。在某些情况下,问题可能与防火墙设置或公司的网络安全策略有关。


                                            以上为生成回答,仅供参考~

                                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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