如何在qt中配置ros2的环境
-
想在qt中实现ros2各个节点信息的显示,做一个ui界面。关于在qt中配置ros2的环境,查了一天,只发现“ROS Qt Creator Plug-in”方案,但是我感觉这个方案和ros2的适配不行,它教程中添加ros包方法我测试时总是失败。
所以想请教一下,ros2该怎么和qt配合使用?感谢 -
@Lorry 其实可以把ROS2当作第三方库来引入,以Cmake工程为例
first_ros2_node.cpp
// 包含rclcpp头文件,如果Vscode显示红色的波浪线也没关系 // 我们只是把VsCode当记事本而已,谁会在意记事本对代码的看法呢,不是吗? #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { // 调用rclcpp的初始化函数 rclcpp::init(argc, argv); // 调用rclcpp的循环运行我们创建的first_node节点 rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node")); return 0; }
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.22) project(first_node) find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(first_node first_ros2_node.cpp) target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)
-
@小鱼 我好像有点懂了,不过如果直接把它当作一个第三方库的话,colcon编译就直接不用管了吧?完全按照cmake进行项目的编译与运行?
-
@小鱼 在qt中使用ros2应该会有不少人这么做吧?这两天查下来,相关的资料确实比较少(ros2的资料也不多)
-
@Lorry 是的,不用colcon,colcon其实也是调用cmake的二道贩子
-
@小鱼 醍醐灌顶
-
L Lorry 将这个主题转为问答主题,在
-
L Lorry 将这个主题标记为已解决,在