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    STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

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    MicroROS
    micro-ros microros
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    • 24758873092
      Mona Darling @DedSecer
      最后由 编辑

      此回复已被删除！
      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 24758873092
        Mona Darling @DedSecer
        最后由 编辑

        @DedSecer 删掉其中一个定义即可，其实syscalls.c就看工程编译的时候是否报错，报错就把syscalls.c文件内容加上即可，这个是st官方模板的，现新版本的cubeide里面是会自动生成该文件的。

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • D
          DedSecer
          最后由 编辑

          @2475887309 感谢大佬，现在成功烧录进去了，上位机的程序也可以读到stm32发来的ros话题了。
          还有个问题想问一下就是为什么要先在上位机上打开agent再接上开发版。如果想要在任何时候打开agent都能读到话题应该怎么做？

          24758873092 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 24758873092
            Mona Darling @DedSecer
            最后由 编辑

            @DedSecer 这个就可能是agent这边或者固件那边的逻辑问题了，最近我也在解决这个问题，我参考了arduino 版本的microros 中有个demo是关于agent重连的，不过没实现我理想的功能😑 （我也没试过Arduino版本的重连demo是什么样的情况，因为每次重连，microros的api并没有正常返回我想要的数据），链接我这边给你，你也可以参考一下

            https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/kilted/examples/micro-ros_reconnection_example

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 24758873092
              Mona Darling @DedSecer
              最后由 编辑

              @DedSecer 现在根据那个demo修改的代码我这边会出现的情况是，只要是上位机那边退出程序再打开程序，microros给的api ping的返回值结果还是未连接，不知道是不是我这边代码逻辑还是有问题啥的…你如果感兴趣也可以看一下，讨论一下😊

              D 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • D
                DedSecer @2475887309
                最后由 编辑

                @2475887309 好，我这边研究一下

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 2
                  白衣思博
                  最后由 编辑

                  @2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理） 中说：

                      ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c

                  这四个文件没有怎么办😖

                  24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 24758873092
                    Mona Darling @2039235330
                    最后由 编辑

                    @2039235330 这几个文件在extera source里面

                    2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      白衣思博 @2475887309
                      最后由 编辑

                      @2475887309 好的好的，我找找，我可以在windows系统上的stm32开发环境中使用嘛，和jetson中的ros2连接😂

                      24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 2
                        白衣思博 @2475887309
                        最后由 编辑

                        @2475887309 可是我没有找到extera source这个文件😧 佬，这是为什么

                        24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 24758873092
                          Mona Darling @2039235330
                          最后由 编辑

                          @2039235330 可以编译即可，这个系统不影响，只不过win可能麻烦一点（得有ros2环境，或者方便点就直接在Jetson上面去给stm32编译也行，通用的）

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 24758873092
                            Mona Darling @2039235330
                            最后由 编辑

                            @2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 宇
                              宇文修
                              最后由 编辑

                              作者你好，我的ROS版本为Dashing，因为系统为ubuntu18.04，microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到

                              ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic

                              一步中，输出提示

                              Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic
Available platforms:
. freertos
+-- crazyflie21
+-- olimex-stm32-e407
. host
+-- generic
. nuttx
+-- olimex-stm32-e407
. raspbian
+-- generic
. zephyr
+-- discovery_l475_iot1
+-- olimex-stm32-e407

                              看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢？单片机为STM32F407VGT6

                              24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • G
                                gwlove @2475887309
                                最后由 编辑

                                ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta
                                dalao, wozhegemeicidouyunxingbuguo,xianshifail

                                24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 24758873092
                                  Mona Darling @宇文修
                                  最后由 编辑

                                  @宇文修 先确定dashing版本有没有支持microros agent功能包，如果支持你可以用其他的ros版本生成lib（不过这个我没试过），如果dashing版本不支持microros agent的话，就算生成了库文件也不一定能使用了

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 24758873092
                                    Mona Darling @gwlove
                                    最后由 编辑

                                    @gwlove 截图啥的，或者来个日志啊

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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