STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

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@DedSecer 这个就可能是agent这边或者固件那边的逻辑问题了，最近我也在解决这个问题，我参考了arduino 版本的microros 中有个demo是关于agent重连的，不过没实现我理想的功能 （我也没试过Arduino版本的重连demo是什么样的情况，因为每次重连，microros的api并没有正常返回我想要的数据），链接我这边给你，你也可以参考一下

https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/kilted/examples/micro-ros_reconnection_example

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@DedSecer 现在根据那个demo修改的代码我这边会出现的情况是，只要是上位机那边退出程序再打开程序，microros给的api ping的返回值结果还是未连接，不知道是不是我这边代码逻辑还是有问题啥的…你如果感兴趣也可以看一下，讨论一下

[DedSecer]

@2475887309 好，我这边研究一下

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@2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理） 中说：

    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/custom_memory_manager.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_allocators.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_time.c
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Third-party/Lib_Microros/Src/microros_transports/dma_transport.c

这四个文件没有怎么办

[2475887309]

@2039235330 这几个文件在extera source里面

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@2475887309 好的好的，我找找，我可以在windows系统上的stm32开发环境中使用嘛，和jetson中的ros2连接

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@2475887309 可是我没有找到extera source这个文件 佬，这是为什么

[2475887309]

@2039235330 可以编译即可，这个系统不影响，只不过win可能麻烦一点（得有ros2环境，或者方便点就直接在Jetson上面去给stm32编译也行，通用的）

[2475887309]

@2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources

[宇文修]

作者你好，我的ROS版本为Dashing，因为系统为ubuntu18.04，microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic

一步中，输出提示

Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic
Available platforms:
. freertos
+-- crazyflie21
+-- olimex-stm32-e407
. host
+-- generic
. nuttx
+-- olimex-stm32-e407
. raspbian
+-- generic
. zephyr
+-- discovery_l475_iot1
+-- olimex-stm32-e407

看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢？单片机为STM32F407VGT6