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机械臂rviz+gazebo联合仿真报错
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@小鱼 他报错了
[ERROR] [1659419912.885568104, 0.376000000]: Could not find joint 'joint1' in 'hardware_interface::VelocityJointInterface'.
[ERROR] [1659419912.885657559, 0.376000000]: Failed to initialize the controller
[ERROR] [1659419912.885677144, 0.376000000]: Initializing controller 'arm_velocity_controller' failed -
@小鱼 我想知道PositionJointInterface和VelocityJointInterface有什么区别呀 我加入VelocityJointInterface的时候PositionJointInterface就不好使了，是只能用一种控制方式吗
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@今天吃几顿 你应该没搞清楚控制器和gazebo的关系，你要看gazebo仿真时给关节定义的控制器是什么，不能随便改类型。
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@小鱼 我感觉就是ros controller文件配置错了，我应该怎么检查它错在哪里
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@今天吃几顿 接口类型和gazebo里的要保持一直，具体你可以参考下ur机械臂的仿真配置。
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@小鱼 搞定了 是pid参数没有调试好
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@今天吃几顿
ok -
@小鱼 小鱼，我现在想学一些机器人算法的知识，机械臂的控制算法之类的，除了读ros官方的函数文档，还有什么相关的推荐书籍嘛
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@今天吃几顿 给你推荐两本
- 机器人学导论
- 现代机器人学
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@小鱼 这两本我都学过一点点，我有个疑问，就是书上的相关算法，我应该怎么在ros中实现，应用相关函数吗，我不太明白我怎么把学到的知识应用到机器人上
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@今天吃几顿 moveit源码里其实都有对应实现，对照着看
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@小鱼 这个源码是官方文档的源码嘛
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@今天吃几顿 就是moveit源码
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@小鱼 额....我要去哪里去找这个
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@今天吃几顿 moveit就一份源码在github上,你理解的moveit源码是什么
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@小鱼 不太理解，我刚开始学习，我去找一下，太感谢啦
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@小鱼
是这个文件吗 -
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@小鱼 好的 十分感谢~
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@今天吃几顿 请问pid参数怎么调试啊 请问一下 moveit和gazebo联合仿真时 rviz里面plan和execute都成功了 但是rviz里面的模型不是目标之后的 而是目标和初始模型同时存在 gazebo模型不动 是pid参数的问题吗
