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在同一个节点,没定义callback_group的情况下,有多个回调函数,请问算是多个线程么
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@Lorry 你好,我也想问一下,什么情况下要使用单线程执行器,什么时候要用多线程执行器?如果没有写是默认使用的单线程执行器吗?之前没有学过这类的编程,只学过c,不是特别了解
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@空白 可以看看我在介绍多线程执行器之前介绍的多线程死锁问题,单线程不能解决时就用多线程和多线程执行器
https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt4/4.10服务实现(C++)?id=_233-死锁
@空白 @Zln4ever 热乎的:https://www.fishros.org.cn/forum/topic/895
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@小鱼 收到,谢谢小鱼
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@Lorry 就是说假如我这个节点有一个定时回调和一个监听回调,我要实现多线程的话,就要分别定义各自的线程组是吧。
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@Zln4ever 首先使用多线程执行器,然后对于每个回调,指定各自的回调组
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@Lorry 好的谢谢老哥
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@Lorry 那单纯的定时和监听是不是单线程也能实现呢,因为定时和监听之间肯定存在时间差,比如说我先监听,然后以低于监听的速度定时发布内容?
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@空白 最好不要,我之前遇到过丢失数据的问题。ros的多线程我理解,它不是直接开线程,线程控制是ros自己管理的,必要时才会开新线程
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@Lorry 那就是说,如果资源足够的情况下,遇到话题服务动作相关的数据处理,最好都是使用多线程来完成?
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@空白 回调就只有一个的话也没必要多线程吧
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@Lorry 嗯嗯,我大概明白了,谢谢