[FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试

小鱼

@jowee 在 [FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试中说：

/startup.sh: line 5: 166 Killed ros2 launch /workspace/launch/laser_driver.launch.py

这一步是自动发生的吗

jowee

@小鱼重新测试了一下，有下面几个现象，麻烦帮忙分析一下

进入 2）驱动雷达 测试，不做其他操作是OK的，放个几分钟也没问题。
进入 2）驱动雷达 测试后，在另一个终端输入 ros2 topic hz /scan，会导致docker终端自动出现下面的打印：

[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:41:32][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:41:32][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 641 ms
[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:41:32][info] Now lidar is scanning...
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc
/startup.sh: line 5:    86 Aborted                 (core dumped) ros2 launch /workspace/launch/laser_driver.launch.py
#?

进入 2）驱动雷达 测试后，在另一个终端输入 ros2 topic echo /scan --once，可以正常看到数据：

zw@zw-UM790:~$ ros2 topic echo /scan --once
header:
  stamp:
    sec: 1744364933
    nanosec: 633379000
  frame_id: laser_frame
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.012770702131092548
time_increment: 0.00033116465783677995
scan_time: 0.16293300688266754
range_min: 0.05000000074505806
range_max: 64.0
ranges:
- 0.0
- 0.3619999885559082
中间数据省略
- 2.7100000381469727
- '...'
intensities:
- 0.0
- 255.0
- 116.0
中间数据省略
- 6.0
- '...'
---

但docker终端过个几秒会自动出现下面的打印：

[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:48:00][info] Single Fixed Size: 490
[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:48:00][info] Sample Rate: 3.00K
[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:48:00][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 639 ms
[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:48:00][info] Now lidar is scanning...
/startup.sh: line 5:    86 Killed                  ros2 launch /workspace/launch/laser_driver.launch.py
#?

在3的基础上继续进行 2）驱动雷达 测试，在另一个终端输入 ros2 topic echo /scan --once，可以正常看到数据，docker终端有时候会自动出现下面的打印：

[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:51:58][info] Now lidar is scanning...
[ERROR] [ydlidar_node-2]: process has died [pid 134, exit code -9, cmd '/workspace/install/ydlidar/lib/ydlidar/ydlidar_node --ros-args -r __node:=ydlidar_node -r __ns:=/ --params-file /workspace/install/ydlidar/share/ydlidar/params/ydlidar.yaml'].
[ERROR] [tcp_server-1]: process has died [pid 111, exit code -9, cmd '/workspace/install/ros_serail2wifi/lib/ros_serail2wifi/tcp_server --ros-args --params-file /tmp/launch_params_u30s3nr7 --params-file /tmp/launch_params_2wv5u3xe'].
/startup.sh: line 5:   110 Killed                  ros2 launch /workspace/launch/laser_driver.launch.py
#?

在4的基础上继续进行 2）驱动雷达 测试，在另一个终端输入 ros2 topic hz /scan，docker终端有时候会自动出现下面的打印：

[ydlidar_node-2] [2025-04-11 09:53:03][info] Now lidar is scanning...
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc
/startup.sh: line 5:   162 Aborted                 (core dumped) ros2 launch /workspace/launch/laser_driver.launch.py
#?

jowee

@jowee 有时候是core dump，有时候被kill掉

小鱼

@jowee 你的系统内外版本是什么，包括ROS2版本

jowee

@小鱼系统 Ubuntu 24.04，非虚拟机
ROS2版本：jazzy
控制板版本：1.7.2.alpha
雷达驱动板版本：1.3.0.alpha

小鱼

@jowee 请用ubuntu22.04

yyy2409

@小鱼大佬帮我看看，我正在进行9.06章节的实验，前面的WiFi和小车ping通并上传雷达数据，雷达驱动测试，rviz2的点云数据可视化均可跑通，但是最后一点建图测试跑不通具体情况是我输入3建图测试的时候没有任何报错，终端一直有输出信息，但是rviz2没有打开也没有地图加载出来，我手动打开rviz2发现有很多话题可以订阅但是一开始也没有地图，于是我根据视频手动订阅了相关话题出来的地图也是非常杂乱，我想咨询一下是我哪里操作出问题了吗？
我的linux系统是VMware的ubuntu20.4，ros2是humble版本

szh12031

##我按步骤建图，小车已经不动了，但还是在不断扩展空间，ubuntu版本22.04，其他软件都是按教程安装。这是哪里的问题呢。

小鱼

@szh12031 解决了吗，网络质量如何

shawn

@1436893633 解决了吗？