鱼香ROS社区
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    agent 手动编译,不用docker,以及树莓派上使用micros-agent的方法

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    MicroROS
    fishbot 树莓派 agent 手动编译过程
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    • 南京嵌入之梦南
      南京嵌入之梦 @南京嵌入之梦
      最后由 编辑

      @南京嵌入之梦
      此问题已化解。
      将ubuntu虚拟机重新安装,再一步步按照鱼香ROS的教程安装,虽说还是有点坎坷,但总算安装完成了,并且成功运行,可以接收到数据,只是不太圆满,遇到了新的问题,正常查找问题。

      我是参考这个帖子将 microros agnet 安装在本地的。

      顺利完成教程中第一个 MicroROS节点,并运行。
      目前运行的现象是:
      捕获.JPG

      不知道有人遇到过吗?盼指点!

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      • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
      • 苛
        苛性钠zzz 年度VIP
        最后由 编辑

        @小鱼 鱼哥是不是用了树莓派,按照步骤来,把开发板弄成串行模式,然后雷达直接连树莓派,两个板子是不是都不用连WiFi了呀,只用树莓派连就行了

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @苛性钠zzz
          最后由 编辑

          @苛性钠zzz 是的,你好聪明

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            萌新 @小鱼
            最后由 编辑

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            • 2
              萌新 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 小鱼,能启动microros_agent,都在一个WiFi下,ping的通也是udp模式,但是启动键盘控制后小车不会动是为什么啊,硬件也重新烧录了最新的,是不是PIO也要重新烧一下
              micro ROS:
              [1742892712.396319] debug | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message | [==>> UDP <<==] | client_key: 0x1007FDF9, len: 324, data:
              0000: 81 01 05 07 01 3C 01 05 E4 00 15 A8 6E E2 67 00 60 E3 16 04 00 00 00 69 6D 75 00 00 00 00 A0
              0020: E8 35 63 BF 00 00 00 80 28 C4 86 BF 00 00 00 A0 5D E3 BF 3F 00 00 00 60 AA BF EF 3F 00 00 00 00
              0040: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              0060: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              0080: 00 00 00 00 00 00 00 40 36 65 06 C0 00 00 00 00 18 39 00 40 00 00 00 A0 3D 7E 1B C0 00 00 00 00
              00A0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              00C0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              00E0: 00 00 00 00 00 00 00 80 ED 7C 66 BF 00 00 00 40 87 56 88 BF 00 00 00 00 14 55 F0 3F 00 00 00 00
              0100: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              0120: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
              0140: 00 00 00 00

              ping小车ip:
              orangepi@orangepi5plus:~$ ping 10.10.10.230
              PING 10.10.10.230 (10.10.10.230) 56(84) bytes of data.
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=1 ttl=64 time=13.2 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=2 ttl=64 time=6.53 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=3 ttl=64 time=8.17 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=4 ttl=64 time=8.73 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=5 ttl=64 time=9.80 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=6 ttl=64 time=5.36 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=7 ttl=64 time=10.4 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=8 ttl=64 time=6.55 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=9 ttl=64 time=5.61 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=10 ttl=64 time=13.5 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=11 ttl=64 time=14.3 ms
              64 bytes from 10.10.10.230: icmp_seq=12 ttl=64 time=11.0 ms
              ^C
              --- 10.10.10.230 ping statistics ---
              12 packets transmitted, 12 received, 0% packet loss, time 11019ms
              rtt min/avg/max/mdev = 5.362/9.421/14.280/2.997 ms

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              • 2
                萌新 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 小鱼,能启动microros_agent,都在一个WiFi下,ping的通也是udp模式,但是启动键盘控制后小车不会动是为什么啊,硬件也重新烧录了最新的,是不是PIO也要重新烧一下

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                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @2431039560
                  最后由 编辑

                  @2431039560 固件用的哪一个

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                  • 2
                    萌新 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 最新V1.2.3的配置助手二驱板烧录的,具体是这个https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1736172779188-fishbot_motion_control_v1.7.2.alpha.241229.bin

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2431039560
                      最后由 编辑

                      @2431039560 开关供电都正常吗,线连接是否正常,确认下控制命令是否发布出去了,比如开个新的终端订阅,小车的oled屏幕会不会闪烁

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                      • 2
                        萌新 @小鱼
                        最后由 编辑

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                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 2
                          萌新 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 其他的好像都是正常的,然后cmd_vel发送出去了小车好像没收到,小车不会动,屏幕的线速度也都是0
                          7d348935-adc0-44c3-b093-ab754d583f3a-2f9a58951af7074f02721e3086200af.jpg

                          小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @2431039560
                            最后由 编辑

                            @2431039560 agent用的docker版本的吗

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @2431039560
                              最后由 编辑

                              @2431039560 有没有设置什么DOMAIN_ID

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                萌新 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 docker版本的好像下载不了,docker用一键安装以后get镜像那里出问题了,然后启动是这样的

                                拉镜像:
                                Run CMD Task:[sudo docker pull ros:humble ]
                                Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)
                                
                                启动不了:
                                docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
                                docker: permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Head "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/_ping": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied
                                
                                Run 'docker run --help' for more information
                                
                                

                                然后DOMAIN_ID设为了0,这里我看站内有树莓派的教程说默认是=0

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 2
                                  萌新 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除!
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                                    萌新 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 鱼,我把domain_id删了,然后docker也下好了,也可以启动的,但还是和之前一样,能发数据也能正常启动,小车也连上了但还是启动键盘控制后不会动,其他还需要配置什么嘛,要不要在PIO里重新上传一下
                                    6392df63-27a0-4e83-8188-3c647457f67e-508aa0296a35bd440ba1e479d733598.jpg

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2431039560
                                      最后由 小鱼 编辑

                                      @2431039560 再试试docker的

                                      sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                        萌新 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼
                                        鱼,用这个好像因为内核不是amd的不行,我是arm64架构的

                                        orangepi@orangepi5plus:~/桌面$ sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
                                        WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
                                        exec /bin/sh: exec format error
                                        
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                                          萌新 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除!
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                                            萌新 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 小鱼,我完全懂了,我完全掌握了,是我这个没有rmw中间件给fastdds通信,我就自己写了一个xml去配置,配置完就能控制了,还很灵活,谢谢大佬,等我把毕设的ros2编队做完就发个贴教学一下然后在感谢您一下吧哈哈哈哈哈,我先去做了

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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