agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法

小鱼

@2431039560 开关供电都正常吗，线连接是否正常，确认下控制命令是否发布出去了，比如开个新的终端订阅，小车的oled屏幕会不会闪烁

萌新

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萌新

@小鱼其他的好像都是正常的，然后cmd_vel发送出去了小车好像没收到，小车不会动，屏幕的线速度也都是0
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小鱼

@2431039560 agent用的docker版本的吗

小鱼

@2431039560 有没有设置什么DOMAIN_ID

萌新

@小鱼 docker版本的好像下载不了，docker用一键安装以后get镜像那里出问题了，然后启动是这样的

拉镜像：
Run CMD Task:[sudo docker pull ros:humble ]
Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

启动不了：
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
docker: permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Head "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/_ping": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied

Run 'docker run --help' for more information

然后DOMAIN_ID设为了0，这里我看站内有树莓派的教程说默认是=0

萌新

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萌新

@小鱼鱼，我把domain_id删了，然后docker也下好了，也可以启动的，但还是和之前一样，能发数据也能正常启动，小车也连上了但还是启动键盘控制后不会动，其他还需要配置什么嘛，要不要在PIO里重新上传一下
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小鱼

@2431039560 再试试docker的

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

萌新

@小鱼
鱼，用这个好像因为内核不是amd的不行，我是arm64架构的

orangepi@orangepi5plus:~/桌面$ sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
exec /bin/sh: exec format error

萌新

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萌新

@小鱼小鱼，我完全懂了，我完全掌握了，是我这个没有rmw中间件给fastdds通信，我就自己写了一个xml去配置，配置完就能控制了，还很灵活，谢谢大佬，等我把毕设的ros2编队做完就发个贴教学一下然后在感谢您一下吧哈哈哈哈哈，我先去做了

1117

colcon build 后面显示这个该怎么办呀

1117

@2216200358 可以说一下电源是外接的吗？树莓派上面的

小鱼

@2431039560 加油，期待你的帖子

小鱼

@1117 usb供电即可

nemo

@小鱼小鱼，请问一下用串口通信的时候，通过ros2键盘控制小车会出现车轮摇摆的状况，但是通过无线连接不会出现这样的问题，请问是为什么呢?

lupop

@小鱼小鱼，我的是rdk-x5，也是烧录的ubuntu22.04，下载的humble，流程执行到 colcon build 就卡住了，提示 [Processing: micro_ros_agent] ，然后 micro_ros_agent 包编译进度就卡住了，这是什么情况啊？一直停在这个进度。。。

后面试了下是不是性能问题啊，我弄的是ubuntu22.04 desktop ，不是服务器版本的。发现运行colcon build的时候，新开终端 ssh 连接都卡半天，一直连不上。。。

小鱼

@lupop 桌面版本性能更差

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