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    [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航
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    • 1
      18296522393
      最后由 编辑

      鱼哥,我在执行这段代码:ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
      发生报错:
      raise InvalidLaunchFileError(extension, likely_errors=exceptions)
      launch.invalid_launch_file_error.InvalidLaunchFileError: Caught exception when trying to load file of format [py]: "package 'nav2_bringup' not found, searching: ['/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_navigation2', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_interfaces', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_description', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_cartographer', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_bringup', '/opt/ros/foxy']"

      好像是缺少一个功能包:nav2_bringup
      后来我搜了GPT,执行了:sudo apt install ros-foxy-nav2-bt-navigator(运行成功了)
      后来再回来执行:ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
      还是原来的找不到“nav2_bringup”包这个错误。
      该怎么解决啊😭

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @18296522393
        最后由 编辑

        @18296522393 建议用humble版本,另外需要单独装一下nav2_bringup,你可以看最新的视频或书,7.2章节有介绍命令。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 16347699901
          西林街 @1683127550
          最后由 编辑

          @1683127550 请问解决了吗?

          Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
          • Y
            yongyong @1683127550
            最后由 编辑

            @1683127550 你这个解决了吗

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • Y
              yongyong
              最后由 编辑

              2d pose estimate 初始化不了怎么回事呢05ceebe3-1e2d-4014-a648-ad24dd79e2e1-image.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @yongyong
                最后由 编辑

                @yongyong 把终端日志拿出来看看

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 2
                  2075605318 年度VIP
                  最后由 编辑

                  lwb@Lwb:~/fishbot_nav$ colcon build
                  Starting >>> fishbot_bringup
                  Starting >>> fishbot_cartographer
                  Starting >>> fishbot_description
                  Starting >>> fishbot_interfaces
                  Starting >>> fishbot_navigation2
                  Finished <<< fishbot_cartographer [0.09s]
                  Finished <<< fishbot_navigation2 [0.09s]
                  Finished <<< fishbot_description [0.11s]
                  Finished <<< fishbot_bringup [0.13s]
                  --- stderr: fishbot_interfaces
                  Traceback (most recent call last):
                  File "/home/lwb/fishbot_nav/build/fishbot_interfaces/ament_cmake_python/fishbot_interfaces/setup.py", line 4, in <module>
                  setup(
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
                  return distutils.core.setup(**attrs)
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
                  return run_commands(dist)
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
                  dist.run_commands()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
                  self.run_command(cmd)
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
                  super().run_command(command)
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
                  cmd_obj.run()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
                  self.find_sources()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
                  mm.run()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
                  self.prune_file_list()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
                  super().prune_file_list()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
                  base_dir = self.distribution.get_fullname()
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
                  return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
                  canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
                  TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'
                  gmake[2]: *** [CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg.dir/build.make:70:CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg] 错误 1
                  gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:447:CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg.dir/all] 错误 2
                  gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务....
                  gmake: *** [Makefile:146:all] 错误 2

                  Failed <<< fishbot_interfaces [0.39s, exited with code 2]

                  Summary: 4 packages finished [0.52s]
                  1 package failed: fishbot_interfaces
                  1 package had stderr output: fishbot_interfaces

                  按照步骤来的这个interface一直编译不过是不是源代码有语法错误

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • A atjason 在 中 引用了 这个主题
                  • Y
                    yongyong
                    最后由 编辑

                    832e5f7a-31e8-4e32-b361-fd8e7f1c17db-image.png file:///home/lyy/%E5%9B%BE%E7%89%87/%E6%88%AA%E5%9B%BE/%E6%88%AA%E5%9B%BE%202025-03-29%2014-32-11.png

                    这个出了什么问题啊

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • Y
                      yongyong @1634769990
                      最后由 编辑

                      @1634769990 你解决了吗

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        165437424
                        最后由 编辑

                        可以实现导航功能,但不准确。而且雷达会报error ,不知道有哪位大神可以指点如何解决。

                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x59BC != 0x8FAA
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x0199 != 0x4A68
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x45A6 != 0x493D
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:55][error] Check Sum 0x73D6 != 0x5C76
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:30][error] Check Sum 0x0077 != 0x3023
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:51][error] Check Sum 0x6D00 != 0x7940
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:51][error] Check Sum 0x6874 != 0x64AF
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:59][error] Check Sum 0x75C8 != 0x6DCC
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:03][error] Check Sum 0x69BA != 0x6FB2
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:34][error] Check Sum 0x1C86 != 0x0D49
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:39][error] Check Sum 0x60F6 != 0x4492
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:56][error] Check Sum 0x01A6 != 0x2E11
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:56][error] Check Sum 0x6C28 != 0x0F78
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:02][error] Check Sum 0x6450 != 0x6A17
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:03][error] Check Sum 0x7495 != 0x4DBD
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:13][error] Check Sum 0x7516 != 0x71E2
                        [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:22][error] Check Sum 0x1D3E != 0x5AEA

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @165437424
                          最后由 编辑

                          @165437424 最近会更新下雷达驱动,这个偶尔出现一次没问题

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 2
                            2768003759 @1250372262
                            最后由 编辑

                            此回复已被删除!
                            2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 2
                              2768003759 @2768003759
                              最后由 编辑

                              此回复已被删除!
                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 2
                                2768003759 @1250372262
                                最后由 编辑

                                @1250372262 在 [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                                建图都是没有问题的了 然后我按照导航测试那块 启动了fishbot_bringup 然后把地图换了,启动导航的时候地图能加载出来,但是点击2D Pose Estimate的时候,界面没有反应,不像之前那样了,并且也不能导航

                                也是这个问题

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @2768003759
                                  最后由 编辑

                                  @2768003759 导航的时候雷达驱动,底盘驱动之类的都不能关闭,先检查各个话题数据是否正常,然后检查tf是否正常

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 法
                                    法大
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 鱼哥启动microros错误什么原因
                                    d13f47f6-fd4c-4493-bb50-66cbb34dc8b6-image.png 之前都能成功

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @法大
                                      最后由 编辑

                                      @法大 右上角搜 bind error ,你不复制粘贴,我就不帮你搜了

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • Y
                                        yongyong
                                        最后由 编辑

                                        ff5e16e4-842d-4b04-901a-6303eea07fba-df21491475416b2d93cb8204bf4524a8.png 请问出现了什么问题

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 1
                                          1142603834
                                          最后由 编辑

                                          b447920d-3d05-47b0-a349-ffe630a8b3a4-image.png 使用ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=False指令终端出现这个问题,用的是git下来的例程。在rviz2中使用2D POSE ESTIMATE也无法看见雷达信息和代价地图。
                                          单独launch bringup_quick.launch.py文件5c046968-b3f9-4e3d-b6b6-a86551bd7d93-image.png
                                          话题中没有robot_description话题,ros2 topic echo /odom没有返回消息,请问这是什么原因?

                                          1 小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                            1142603834 @1142603834
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