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    stm32系列MICROROS环境配置(使用cubemx+clion+freertos)

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    MicroROS
    microros microrosagent
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @2475887309
      最后由 编辑

      @2475887309 感谢~

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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      • 1
        某不知名的热心南京大学牲
        最后由 编辑

        我是在cubeide里弄的stm32f407,但是我在将单片机与ubuntu连接后,应该是在这第194行出现了问题
        e25e54a2-1050-4237-844b-7c23e4209d68-image.png
        运行agent后将单片机进行复位,此时我电脑上的agent直接报错退出了
        73ffe99d-08c8-43f9-9c7c-b10b77ce785e-8__X7Y6}N_TMJCAQ1DJ94{L_tmb.jpg
        这个不知道是啥问题,我查看了电脑上的串口收到的信息是这样的
        9460d253-4fb6-48d6-b5d3-ca58ff1a93b4-25a8d313e54b69b0a4af5baec63553ea.JPG
        我不知道如何解决

        24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • Y
          yunze
          最后由 编辑

          我在stm32 405rgt6上编译,cmake可以通过,但是编译报错。有大佬可以帮我看看 问题在哪里吗?
          c425880f-4c3e-49e2-8c06-efa9de852ca5-image.png

          24758873092 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 24758873092
            量子之海里的卡夫卡 @yunze
            最后由 编辑

            此回复已被删除!
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 24758873092
              量子之海里的卡夫卡 @1414417391
              最后由 编辑

              @1414417391 你好,这个可以先尝试一下断开与stm32的链接,最好是单片机断电,断电后再Linux启动命令,然后再启动stm32

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 24758873092
                量子之海里的卡夫卡 @yunze
                最后由 编辑

                @yunze 不好意思,好久没看论坛了,现在您应该是解决了,我现在回复,可以给后续出现相同问题的朋友有点启发
                问题其实是f4系列是有硬件浮点的功能,而这个工程用的是软件的,所以要在makefile里面讲硬件浮点修改为软件浮点,具体如何设置可以搜索一下f4芯片使用freertos时使用软件浮点

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • P
                  pow
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除!
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • P
                    法蘭克葉 @2475887309
                    最后由 编辑

                    @2475887309

                    我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料,在程序中將預設topic改為cubemx_publisher,然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.

                    請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?

                    24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 24758873092
                      量子之海里的卡夫卡 @pireergame
                      最后由 编辑

                      @pireergame 你好,首先我们得确定Linux端的ros使用topic echo 能够看到stm32发送的数据后说明通信已经没问题了,之后再看sub订阅的topic数据类型是否和stm32发送的数据类型是否一致,一般来说这两个都没问题的话已经可以实现订阅了,若是还不行最好就是自己写一个简单的sub订阅者来订阅消息,若是都尝试过的话,请告诉我,我去测试一下(我这边已经可以使用cmdvel话题来进行控制小车运动以及订阅小车反馈的车轮速度)

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • L
                        lupop
                        最后由 编辑

                        大佬,你stm32rct6,这一套ram占用多少啊?我这用CLion + MX 生成 cmake 项目,一样的配置,占用有 90+%。。。

                        24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 24758873092
                          量子之海里的卡夫卡 @lupop
                          最后由 编辑

                          @lupop 没仔细看过,不过配置一样的话应该就差不多,毕竟任务占用大小已经设置10kb了,怎么也小不了🤣

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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