stm32系列MICROROS环境配置（使用cubemx+clion+freertos）
-
@yunze 不好意思，好久没看论坛了，现在您应该是解决了，我现在回复，可以给后续出现相同问题的朋友有点启发
问题其实是f4系列是有硬件浮点的功能，而这个工程用的是软件的，所以要在makefile里面讲硬件浮点修改为软件浮点，具体如何设置可以搜索一下f4芯片使用freertos时使用软件浮点 -
此回复已被删除！ -
我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料，在程序中將預設topic改為cubemx_publisher，然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.
請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?
-
@pireergame 你好，首先我们得确定Linux端的ros使用topic echo 能够看到stm32发送的数据后说明通信已经没问题了，之后再看sub订阅的topic数据类型是否和stm32发送的数据类型是否一致，一般来说这两个都没问题的话已经可以实现订阅了，若是还不行最好就是自己写一个简单的sub订阅者来订阅消息，若是都尝试过的话，请告诉我，我去测试一下（我这边已经可以使用cmdvel话题来进行控制小车运动以及订阅小车反馈的车轮速度）
-
大佬，你stm32rct6，这一套ram占用多少啊？我这用CLion + MX 生成 cmake 项目，一样的配置，占用有 90+%。。。
-
@lupop 没仔细看过，不过配置一样的话应该就差不多，毕竟任务占用大小已经设置10kb了，怎么也小不了
-
2 2475887309 在 中 引用了 这个主题
-
dalao，在部署microros(humble)的时候，cubemx_util和agent都用的humble ,板子代码编译烧录通过，能成功烧录，在ubuntu22.04上开启agent，但是到logger_setup后就没了，连接不上且rqt确实没有该节点，在上位机查看发送数据如下图 ， 发现每次reset都会发送该数据10次，感觉是倒在了握手上了，请问有么有什么解决办法？板子是stm32f407igh6QAQ
-
@SillyBee 先确保是上位机agent开启后再给开发版通电再接串口（不要带电reset，这个代码没有重连功能，，所以只能这么做了）
-
为什么报错了大佬
-
-
@1163430097 日志呢，报错日志是啥，我现在看的就是clion没找到头文件，这个需要再配置一下，或者清理掉.idea文件夹后选择makefile文件打开
-
@1163430097 或者你就看我的新文章，这个用cmake管理，更容易配置 https://fishros.org.cn/forum/topic/4289/stm32系列microros环境配置-更新-使用cmake管理?_=1753949287658
-
求助下大佬。我的makefile在cubeide运行时出现了问题：
17:18:15 **** Incremental Build of configuration Default for project microroswin ****
make all
Makefile:250: *** missing separator. Stop.
"make all" terminated with exit code 2. Build might be incomplete.17:18:15 Build Failed. 1 errors, 0 warnings. (took 89ms)
把
图中的问题代码换成tab缩进也不行 -
@3274759051 这个问题看着像是格式有问题，再查看一下makfile哪部分是被动过的，这个得慢慢查了，如果不行就看我新的文章，新文章里用cmake管理，这样方便很多
-
-
@2475887309 谢谢大佬及时解答！我重新生成了makefile文件成功在windows烧录了。
下一步是用ubuntu的agent，但是我的vmware上的ubuntu不知道为什么识别不了我的开发板（stm32F767ZIT6）.想问一下大佬这个需要什么配置吗？还有我看到github上帖子说可以用docker在windows上完成microros配置，这个推荐吗？（不知道为什么我的虚拟ubuntu不仅识别不了板子，而且一个ide都运行不了，只能求助黑子大佬了QAQ）
-
@3274759051 我没太看明白你的意思，不过你说已经烧录好固件了，那么stm32已经可以运行microros了（如果你按照我的配置流程来的话）剩下的就是agent，我的链接里面是有agent功能包的，你只需复制到你的工作空间下，清除掉生成文件重新编译即可，还有就是你的截图里，第二个讲的就是生成stm32静态库的流程，跟agent没啥关系