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    stm32系列MICROROS环境配置(使用cubemx+clion+freertos)

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    MicroROS
    microros microrosagent
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    • 24758873092
      Mona Darling @yunze
      最后由 编辑

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      • 24758873092
        Mona Darling @1414417391
        最后由 编辑

        @1414417391 你好,这个可以先尝试一下断开与stm32的链接,最好是单片机断电,断电后再Linux启动命令,然后再启动stm32

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 24758873092
          Mona Darling @yunze
          最后由 编辑

          @yunze 不好意思,好久没看论坛了,现在您应该是解决了,我现在回复,可以给后续出现相同问题的朋友有点启发
          问题其实是f4系列是有硬件浮点的功能,而这个工程用的是软件的,所以要在makefile里面讲硬件浮点修改为软件浮点,具体如何设置可以搜索一下f4芯片使用freertos时使用软件浮点

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • P
            pow
            最后由 编辑

            此回复已被删除!
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • P
              法蘭克葉 @2475887309
              最后由 编辑

              @2475887309

              我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料,在程序中將預設topic改為cubemx_publisher,然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.

              請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?

              24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 24758873092
                Mona Darling @pireergame
                最后由 编辑

                @pireergame 你好,首先我们得确定Linux端的ros使用topic echo 能够看到stm32发送的数据后说明通信已经没问题了,之后再看sub订阅的topic数据类型是否和stm32发送的数据类型是否一致,一般来说这两个都没问题的话已经可以实现订阅了,若是还不行最好就是自己写一个简单的sub订阅者来订阅消息,若是都尝试过的话,请告诉我,我去测试一下(我这边已经可以使用cmdvel话题来进行控制小车运动以及订阅小车反馈的车轮速度)

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • L
                  lupop
                  最后由 编辑

                  大佬,你stm32rct6,这一套ram占用多少啊?我这用CLion + MX 生成 cmake 项目,一样的配置,占用有 90+%。。。

                  24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 24758873092
                    Mona Darling @lupop
                    最后由 编辑

                    @lupop 没仔细看过,不过配置一样的话应该就差不多,毕竟任务占用大小已经设置10kb了,怎么也小不了🤣

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 24758873092 2475887309 在 中 引用了 这个主题
                    • S
                      SillyBee
                      最后由 编辑

                      dalao,在部署microros(humble)的时候,cubemx_util和agent都用的humble ,板子代码编译烧录通过,能成功烧录,在ubuntu22.04上开启agent,但是到logger_setup后就没了,连接不上且rqt确实没有该节点,在上位机查看发送数据如下图 , 发现每次reset都会发送该数据10次,感觉是倒在了握手上了,请问有么有什么解决办法?板子是stm32f407igh6QAQ 屏幕截图 2025-07-02 140517.png

                      24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 24758873092
                        Mona Darling @SillyBee
                        最后由 2475887309 编辑

                        @SillyBee 先确保是上位机agent开启后再给开发版通电再接串口(不要带电reset,这个代码没有重连功能,,所以只能这么做了)

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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