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    stm32系列MICROROS环境配置（使用cubemx+clion+freertos）

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    MicroROS
    microros microrosagent
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    • 24758873092
      Mona Darling @1414417391
      最后由 编辑

      @1414417391 你好，这个可以先尝试一下断开与stm32的链接，最好是单片机断电，断电后再Linux启动命令，然后再启动stm32

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 24758873092
        Mona Darling @yunze
        最后由 编辑

        @yunze 不好意思，好久没看论坛了，现在您应该是解决了，我现在回复，可以给后续出现相同问题的朋友有点启发
        问题其实是f4系列是有硬件浮点的功能，而这个工程用的是软件的，所以要在makefile里面讲硬件浮点修改为软件浮点，具体如何设置可以搜索一下f4芯片使用freertos时使用软件浮点

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • P
          pow
          最后由 编辑

          此回复已被删除！
          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • P
            法蘭克葉 @2475887309
            最后由 编辑

            @2475887309

            我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料，在程序中將預設topic改為cubemx_publisher，然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.

            請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?

            24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 24758873092
              Mona Darling @pireergame
              最后由 编辑

              @pireergame 你好，首先我们得确定Linux端的ros使用topic echo 能够看到stm32发送的数据后说明通信已经没问题了，之后再看sub订阅的topic数据类型是否和stm32发送的数据类型是否一致，一般来说这两个都没问题的话已经可以实现订阅了，若是还不行最好就是自己写一个简单的sub订阅者来订阅消息，若是都尝试过的话，请告诉我，我去测试一下（我这边已经可以使用cmdvel话题来进行控制小车运动以及订阅小车反馈的车轮速度）

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • L
                lupop
                最后由 编辑

                大佬，你stm32rct6，这一套ram占用多少啊？我这用CLion + MX 生成 cmake 项目，一样的配置，占用有 90+%。。。

                24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 24758873092
                  Mona Darling @lupop
                  最后由 编辑

                  @lupop 没仔细看过，不过配置一样的话应该就差不多，毕竟任务占用大小已经设置10kb了，怎么也小不了🤣

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 24758873092 2475887309 在 中 引用了 这个主题
                  • S
                    SillyBee
                    最后由 编辑

                    dalao，在部署microros(humble)的时候，cubemx_util和agent都用的humble ,板子代码编译烧录通过，能成功烧录，在ubuntu22.04上开启agent，但是到logger_setup后就没了，连接不上且rqt确实没有该节点，在上位机查看发送数据如下图 ， 发现每次reset都会发送该数据10次，感觉是倒在了握手上了，请问有么有什么解决办法？板子是stm32f407igh6QAQ 屏幕截图 2025-07-02 140517.png

                    24758873092 2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 24758873092
                      Mona Darling @SillyBee
                      最后由 2475887309 编辑

                      @SillyBee 先确保是上位机agent开启后再给开发版通电再接串口（不要带电reset，这个代码没有重连功能，，所以只能这么做了）

                      3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        1163430097
                        最后由 编辑

                        为什么报错了大佬
                        e7342d31-d239-4b39-828a-7d44b522c8e3-image.png

                        1 24758873092 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          1163430097 @1163430097
                          最后由 编辑

                          @1163430097 @2475887309

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 24758873092
                            Mona Darling @1163430097
                            最后由 编辑

                            @1163430097 日志呢，报错日志是啥，我现在看的就是clion没找到头文件，这个需要再配置一下，或者清理掉.idea文件夹后选择makefile文件打开

                            1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 24758873092
                              Mona Darling @1163430097
                              最后由 编辑

                              @1163430097 或者你就看我的新文章，这个用cmake管理，更容易配置
https://fishros.org.cn/forum/topic/4289/stm32系列microros环境配置-更新-使用cmake管理?_=1753949287658

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 3
                                3274759051
                                最后由 编辑

                                求助下大佬。我的makefile在cubeide运行时出现了问题：
                                17:18:15 **** Incremental Build of configuration Default for project microroswin ****
                                make all
                                Makefile:250: *** missing separator. Stop.
                                "make all" terminated with exit code 2. Build might be incomplete.

                                17:18:15 Build Failed. 1 errors, 0 warnings. (took 89ms)
                                把b8d1dfed-c54e-48e0-93be-0349aaa67af7-image.png 图中的问题代码换成tab缩进也不行

                                24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 24758873092
                                  Mona Darling @3274759051
                                  最后由 编辑

                                  @3274759051 这个问题看着像是格式有问题，再查看一下makfile哪部分是被动过的，这个得慢慢查了，如果不行就看我新的文章，新文章里用cmake管理，这样方便很多

                                  3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                    1163430097 @2475887309
                                    最后由 编辑

                                    @2475887309 在 stm32系列MICROROS环境配置（使用cubemx+clion+freertos） 中说：

                                    或者清理掉.idea

                                    好的，谢谢

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 3
                                      3274759051 @2475887309
                                      最后由 编辑

                                      @2475887309 谢谢大佬及时解答！我重新生成了makefile文件成功在windows烧录了。
                                      下一步是用ubuntu的agent，但是我的vmware上的ubuntu不知道为什么识别不了我的开发板（stm32F767ZIT6）.想问一下大佬这个需要什么配置吗？还有我看到github上帖子说可以用docker在windows上完成microros配置，这个推荐吗？（不知道为什么我的虚拟ubuntu不仅识别不了板子，而且一个ide都运行不了，只能求助黑子大佬了QAQ）c2779ade-2d16-4c97-ba43-a0ff9947e67c-image.png b8d06d4f-379a-4710-b313-15e214203e11-image.png

                                      24758873092 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 24758873092
                                        Mona Darling @3274759051
                                        最后由 编辑

                                        @3274759051 我没太看明白你的意思，不过你说已经烧录好固件了，那么stm32已经可以运行microros了（如果你按照我的配置流程来的话）剩下的就是agent，我的链接里面是有agent功能包的，你只需复制到你的工作空间下，清除掉生成文件重新编译即可，还有就是你的截图里，第二个讲的就是生成stm32静态库的流程，跟agent没啥关系

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 2
                                          2376614006 @SillyBee
                                          最后由 编辑

                                          @SillyBee 请问是怎么解决的这个问题呢

                                          S 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • S
                                            SillyBee @2376614006
                                            最后由 编辑

                                            @2376614006 没有解决饿，方法都试了但是似乎没什么用🤕

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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