ROS2 nav2导航使用navigation2 goal后出现报错

chen

会出现以下报错
[rviz2-9] Start navigation
[rviz2-9] [ERROR] []: Goal was rejected by server
[rviz2-9] Start waypoint
[rviz2-9] [ERROR] []: FollowWaypoints action server is not available. Is the initial pose set?
然后机器人不动

小鱼

@chen 请直接尝试这里的代码： https://github.com/fishros/d2lros2-humble-code/tree/master/fishbot_ws

小鱼

@chen 我重新整理了一下代码和程序，如果是humble版本可以直接使用以下程序 https://github.com/fishros/fishbot

微信图片_20220908133932.png

chen

@小鱼我的ros2版本是eloquent，需要做什么调整吗，我试过您中午发的代码有些问题

小鱼

@chen 每个版本直接都是有差距的，eloquent和humble之间差距应该更大一些，因为没有跑过eloquent版本的，所以我不太清楚具体需要修改哪些，建议你升级版本后尝试

chen

@小鱼好的，谢谢鱼哥

chen

@小鱼鱼哥网站上没有最新上传的文件欸

小鱼

@chen https://github.com/fishros/fishbot

此代码包含仿真及真机两部分，humble分支为仿真部分代码，使用方法见：https://fishros.com/d2lros2/

1.介绍

2.安装运行

2.1 下载编译

git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b humble
cd fishbot
rosdep install --from-paths src -y
colcon build

2.2 运行测试

在RVIZ中显示机器人模型

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py

仿真

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py

建图

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py

Nav2

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True

chen

@小鱼谢谢鱼哥

漸行漸遠

@小鱼为什么我这里导航的时候rviz2中一直显示No map received啊？？

仟仟在努力

@1932088526 你先启动rviz2再启动导航代码试试呢？