humble小车建图代码跑通了，导航文件是在foxy里面跑通的文件复制过来的，在humble里面工作不正常

[毛哥成山轮胎机油保养]

在foxy里面的slm建图文件经过简单的修改在humble里面正常运行了。
********vscode的小秘密分享给大家
因为要复制很多文件，在我使用vscode当中发现了一个非常好用的功能，以前2个电脑复制文件需要用远程 scp 命令，要一点不差的把在2个电脑的文件路径写清楚，错一点复制都成功不了，现在用一个vscode远程连接另一台电脑打开目录，一个vscode在本机打开文件目录，2台电脑需要复制什么文件直接复制粘贴就能搞定，就像在同一台电脑复制粘贴文件那么简单，真的发现vscode太强大了。

导航rviz2 加载出来这个样子，初始化的大绿箭头固定不住，不能初始化出生地点，复制的foxy里面跑通的代码，但是在humble工作不正常。
我的实物机器人是不是所有的use_sim_time都要设成False 呢？

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养

@毛哥成山轮胎机油保养 在 humble小车建图代码跑通了，导航文件是在foxy里面跑通的文件复制过来的，在humble里面工作不正常 中说：

是不是所有的use_sim_time都要设成False

这个是的，另外humble版本的参数和foxy版本不一样，你可以参考下fishbot仓库的
https://github.com/fishros/fishbot

[毛哥成山轮胎机油保养]

@小鱼 fixed frame 里面没有map 说明map odom base_link 的tf关系没有发布出来，如果fixed frame 换成base_link 模型 雷达 tf都能正常加载出来，不是导航代码的问题，是动态tf从哪里发布的问题

[毛哥成山轮胎机油保养]

加载的这个导航的图片startup是灰的，和官网的不一样

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 我复制文件是直接在一台电脑上设置共享文件夹，用起来也还可以

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry vscode 操作远程主机就像操做面前的电脑一样，丝毫感觉不出来其实主机在几千里之外。

[毛哥成山轮胎机油保养]

我把雷达urdf原来 laser 全部修改为 base_laser, 雷达一片红色，里面没有map

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养 这个红红的是啥东西，那么大

[1561155732]

大佬你好，请问一下你有没有遇到过在建图的时候有没有遇到过TF延迟的问题，最近也在移植foxy的导航