ORB_SLAM2编译报错，用遍了网上的方法都不行，谁给指点一下

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 大致看了一下，你这缺少Eigen3的库，装个就行

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 我之前用的这个链接编译成功了 orb-slam2，你可以参考一下。不过orb-slam2想要导航，需要修改的东西有点多，比较麻烦（我没实现）

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry Eigen3 3.4.0 Pangolin按好几个博主的方法安装了好几遍，就是编译通过不了，应该就是这里有问题，

find_package(Eigen3 3 REQUIRED)


find_package(Pangolin REQUIRED)


include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}

)

也按照好几个博主的改了，就是不行，找不到Eigen3::Eigen

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry 我试试看，谢谢

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 如果你安装过了，你看看你电脑有没有/lib/cmake/eigen3这个路径，路径里有没有Eigen3Config.cmake的文件

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry
按这个博主的方法安装的
https://blog.csdn.net/qq_45401419/article/details/118358687
一切都和他写的一样，但是/lib/cmake/eigen3这个路径，路径里有没有Eigen3Config.cmake文件
实在编译过不了，我先学习一下orb_slam代码，等熟悉了代码在想办法编译

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 eigen3编译完成后需要安装的

sudo make install

这样才会把编译完成的库文件安装到系统目录，cmake才会找到。
另外，eigen3添加引用时，你可以尝试将Eigen改为eigen3/Eigen

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry

ubuntu22.04 ros2 humble版应该是太新了，好多软件都不合适，毕竟这是六七年前的开源程序了

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养 是的了，可以回退下版本，或者试试docker（不过又要折腾挺长时间）

[毛哥成山轮胎机油保养]

@小鱼 搞了两三天了，Cmakelists.txt Makefile学了好几遍了，自己的Cmakelists.txt也改了好多次 就是不行呀，坑真深

[毛哥成山轮胎机油保养]

ORB_SLAM2时间太久了,现在的软件环境很难适配,安装ORB_SLAM3容易一点.

[1102958151]

哈哈哈,这个问题,我解决了,方法如下:

在CMakeLists.txt中,将
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

替换为
list(APPEND CMAKE_INCLUDE_PATH "/usr/local/include")
find_package (Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE)