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    [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 键盘控制 机器人
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    • A
      曼森的林佳树甜甜甜 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼

      感觉确实是端口占用的问题

      开启虚直接拟机接入小车,运行该指令 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说:

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

      显示如下,并不显示接入标志

      xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      [1674702302.740615] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
      [1674702302.741072] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
      

      可以运行 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说:

      ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

      但只有调节速度相关按键可用,按前进后退等按键均无反映

      但运行配置助手后,

      xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      
      [1674703676.992115] error    | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | bind error             | port: 8888, errno: 98
      Error while starting IPvX agent!
      [1674703676.992205] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | fini                     | server stopped         | port: 8888
      
      xxx@ros2:~$ docker ps -a
      CONTAINER ID   IMAGE                                   COMMAND                  CREATED          STATUS          PORTS     NAMES
      c7525ee0f5da   microros/micro-ros-agent:humble         "/bin/sh /micro-ros_…"   35 seconds ago   Up 34 seconds             frosty_golick
      29eb8984dce8   fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230105   "python3 main.py"        54 seconds ago   Up 53 seconds             interesting_rosalind
      

      关闭配置助手 仍然报相同错误

      andrew@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      [1674703892.270307] error    | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | bind error             | port: 8888, errno: 98
      Error while starting IPvX agent!
      [1674703892.270378] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | fini                     | server stopped         | port: 8888
      andrew@ros2:~$ docker ps -a
      CONTAINER ID   IMAGE                             COMMAND                  CREATED         STATUS         PORTS     NAMES
      c7525ee0f5da   microros/micro-ros-agent:humble   "/bin/sh /micro-ros_…"   3 minutes ago   Up 3 minutes             frosty_golick
      

      请问以上问题如何解决呢,谢谢!

      小鱼小 10320637471 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran
        最后由 编辑

        @andrew_liumuran 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说:

        c7525ee0f5da microros/micro-ros-agent:humble "/bin/sh /micro-ros_…" 35 seconds ago Up 34 seconds frosty_golick

        要把这个删掉 docker stop frosty_golick后再试试

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • A
          曼森的林佳树甜甜甜 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼
          谢谢,删除后binderror解决了!
          但是运行这行代码后,仍只有调节速度按键可用,小车仍不能运动,如何解决呢,谢谢小鱼!

          ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
          
          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran
            最后由 小鱼 编辑

            @andrew_liumuran 删掉后要确认小车是否已经接入了,正常接入可以看到提示信息

            97c2b614-a8c2-4c41-b846-2da0b54780a2-image.png

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • A
              曼森的林佳树甜甜甜 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼
              多次尝试后仍然无法正常接入小车,运行指令只显示前两行

              xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
              [1674702302.740615] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
              [1674702302.741072] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
              

              重新用配置注说配置小车,重启虚拟机和小车后仍均无法接入,只有前两行。
              请问可能是哪里出现了问题,如何解决,谢谢!

              小鱼小 1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran
                最后由 编辑

                @andrew_liumuran 第三节有问题,没有配置成功

                https://fishros.org.cn/forum/topic/936

                • 确认小车有正常接入wifi,可以看屏幕上的WIFI状态
                • 确认小车的IP地址是否可以ping通,可以看屏幕确认小车IP

                另外注意:目前仅支持2.4Gwifi,确认下WIFI的主频,如何是二合一的,请分开。
                如果是台式机请尽量使用网线连接路由器,如果是笔记本,最好直接笔记本开热点给小车直接接入。

                如果是虚拟机,请确定虚拟机的IP地址是局域网IP,也就是说虚拟机网络处于桥接状态。

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                28575891192 25805701382 2 条回复 最后回复 回复 引用 1
                • 17388366851
                  冯子蕊是个仙女儿
                  最后由 编辑

                  @小鱼 鱼哥我出现这个问题怎么解决呢QQ图片20230302104727.jpg

                  17388366851 小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 17388366851
                    冯子蕊是个仙女儿 @1738836685
                    最后由 编辑

                    @小鱼 而且鱼哥我也是只有键盘控制线速度 第一次尝试J键小车可以运行 但是 第二次在恩就不i行了

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 17388366851
                      冯子蕊是个仙女儿 @1738836685
                      最后由 编辑

                      @1738836685 鱼哥我的键盘可以控制 但是小车位置信息还是不能显示 就是我图片放的那个样子

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1738836685
                        最后由 小鱼 编辑

                        @1738836685 发帖前记得看一下

                        @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

                        问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)

                        解决方法,去掉--field即可

                        ros2 topic echo /odom 
                        

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        17405804851 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 9212037249
                          天地独鸣
                          最后由 编辑

                          鱼哥我转向可以,但是只前进后退就不行,是不是轮胎没有安装好的原因?因为掉了一个鸡米螺丝。

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @921203724
                            最后由 编辑

                            @921203724 前进后退会怎么样,不走吗

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            9212037249 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 9212037249
                              天地独鸣
                              最后由 编辑

                              @小鱼 没错,前进后退不走

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 9212037249
                                天地独鸣 @小鱼
                                最后由 编辑

                                此回复已被删除!
                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 9212037249
                                  天地独鸣 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 螺丝没拧紧,刚才解决了,但是后来左右转又没反应了,只能前进后退了

                                  小鱼小 29180954962 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @921203724
                                    最后由 编辑

                                    @921203724 确认下是不是指令没发下去,看看板子上的电压是否正常为12V左右

                                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 22515813332
                                      静水流深 细水流长
                                      最后由 编辑

                                      此回复已被删除!
                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 18205223651
                                        纯真丁一郎
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 鱼哥,我在启动fishbot时候一直都只有send_message和recv_message两个消息,剩下两个一直出不来,第三节的内容重复测试好几次了,网络也能ping通,用的也是桥接模式,2.4Hz的wifi
                                        96ddc295-8929-4add-b166-cfef1701986b-3f0c5022ce1600dc7097b3584cf47cd.png
                                        能帮我看一下是为什么吗

                                        18205223651 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 18205223651
                                          纯真丁一郎 @1820522365
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 还有,输入ros2 topic list也始终找不到fishbot的相关话题
                                          d63ff9e9-c619-4146-b367-f62789616816-image.png

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @1820522365
                                            最后由 编辑

                                            @1820522365 用的什么版本固件?

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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