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[FishBot教程]9.0.4.4.使用ROS2键盘控制FishBot
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感觉确实是端口占用的问题
开启虚直接拟机接入小车，运行该指令 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
显示如下，并不显示接入标志
xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 [1674702302.740615] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1674702302.741072] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6可以运行 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
但只有调节速度相关按键可用，按前进后退等按键均无反映
但运行配置助手后，
xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 [1674703676.992115] error | UDPv4AgentLinux.cpp | init | bind error | port: 8888, errno: 98 Error while starting IPvX agent! [1674703676.992205] info | UDPv4AgentLinux.cpp | fini | server stopped | port: 8888 xxx@ros2:~$ docker ps -a CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES c7525ee0f5da microros/micro-ros-agent:humble "/bin/sh /micro-ros_…" 35 seconds ago Up 34 seconds frosty_golick 29eb8984dce8 fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230105 "python3 main.py" 54 seconds ago Up 53 seconds interesting_rosalind关闭配置助手 仍然报相同错误
andrew@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 [1674703892.270307] error | UDPv4AgentLinux.cpp | init | bind error | port: 8888, errno: 98 Error while starting IPvX agent! [1674703892.270378] info | UDPv4AgentLinux.cpp | fini | server stopped | port: 8888 andrew@ros2:~$ docker ps -a CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES c7525ee0f5da microros/micro-ros-agent:humble "/bin/sh /micro-ros_…" 3 minutes ago Up 3 minutes frosty_golick请问以上问题如何解决呢，谢谢！
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@andrew_liumuran 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
c7525ee0f5da microros/micro-ros-agent:humble "/bin/sh /micro-ros_…" 35 seconds ago Up 34 seconds frosty_golick
要把这个删掉
docker stop frosty_golick后再试试 -
@小鱼
谢谢，删除后binderror解决了！
但是运行这行代码后，仍只有调节速度按键可用，小车仍不能运动，如何解决呢，谢谢小鱼！ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard -
@andrew_liumuran 删掉后要确认小车是否已经接入了，正常接入可以看到提示信息
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@小鱼
多次尝试后仍然无法正常接入小车，运行指令只显示前两行xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 [1674702302.740615] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1674702302.741072] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6重新用配置注说配置小车，重启虚拟机和小车后仍均无法接入，只有前两行。
请问可能是哪里出现了问题，如何解决，谢谢！ -
@andrew_liumuran 第三节有问题，没有配置成功
https://fishros.org.cn/forum/topic/936
- 确认小车有正常接入wifi，可以看屏幕上的WIFI状态
- 确认小车的IP地址是否可以ping通，可以看屏幕确认小车IP
另外注意：目前仅支持2.4Gwifi，确认下WIFI的主频，如何是二合一的，请分开。
如果是台式机请尽量使用网线连接路由器，如果是笔记本，最好直接笔记本开热点给小车直接接入。如果是虚拟机，请确定虚拟机的IP地址是局域网IP，也就是说虚拟机网络处于桥接状态。
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@小鱼 鱼哥我出现这个问题怎么解决呢
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@小鱼 而且鱼哥我也是只有键盘控制线速度 第一次尝试J键小车可以运行 但是 第二次在恩就不i行了
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@1738836685 鱼哥我的键盘可以控制 但是小车位置信息还是不能显示 就是我图片放的那个样子
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@1738836685 发帖前记得看一下
@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：
问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
解决方法，去掉--field即可
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鱼哥我转向可以，但是只前进后退就不行，是不是轮胎没有安装好的原因?因为掉了一个鸡米螺丝。
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@921203724 前进后退会怎么样，不走吗
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@小鱼 没错，前进后退不走
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@小鱼 螺丝没拧紧，刚才解决了，但是后来左右转又没反应了，只能前进后退了
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@921203724 确认下是不是指令没发下去，看看板子上的电压是否正常为12V左右
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此回复已被删除！ -
@小鱼 鱼哥，我在启动fishbot时候一直都只有send_message和recv_message两个消息，剩下两个一直出不来，第三节的内容重复测试好几次了，网络也能ping通，用的也是桥接模式，2.4Hz的wifi
能帮我看一下是为什么吗 -
@小鱼 还有，输入ros2 topic list也始终找不到fishbot的相关话题
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@1820522365 用的什么版本固件？
