鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
     提问前必看的发帖注意事项： 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    求助，使用官方代码和套件导航部分出错

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    机器人学
    nav2 ros2 导航
    3
    33
    4.5k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @1683127550
      最后由 编辑

      @1683127550 终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用！！！

      看到了bringup，你确认了里程计话题是否正常了吗

      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 16831275501
        ppqppl @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 在 求助，使用官方代码和套件导航部分出错 中说：

        你确认了里程计话题是否正常了吗

        里程计正常

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @1683127550
          最后由 编辑

          @1683127550 雷达话题呢

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 -1
          • 16831275501
            ppqppl @小鱼
            最后由 1683127550 编辑

            @小鱼 雷达偶尔几次连接时会出现这样：
            #? 1
            UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
            Prepare to Accept connect!

            但是连接成功之后还是没用，目前雷达没问题

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @1683127550
              最后由 编辑

              @1683127550 连接成功后有全部重启吗

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 16831275501
                ppqppl @小鱼
                最后由 1683127550 编辑

                @小鱼启动后直接连接就不行，连接后全部重启之后还是不行

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @1683127550
                  最后由 编辑

                  @1683127550 倒是贴一下终端日志，日志会告诉说为什么不行

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 16831275501
                    ppqppl @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 cal_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                    [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060918.591872482] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                    [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.091844695] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                    [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.591846208] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                    [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.091869820] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                    [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.591862633] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

                    中断一直输出这一个

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @1683127550
                      最后由 小鱼 编辑

                      @1683127550 看一下fishbot_bringup 终端输出，这个节点负责发布 odom 到 base_link 的变换

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 16831275501
                        ppqppl @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.308399678] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.362661967] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.408034740] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.457737273] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.507190908] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.556860840] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.606942969] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.656883799] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.707086627] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.756955658] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                        [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.807189986] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)

                        是这样的

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @1683127550
                          最后由 编辑

                          @1683127550 动一下小车，看一下数据是否有变化，全部都是 0 有点不正常

                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 16831275501
                            ppqppl @小鱼
                            最后由 1683127550 编辑

                            @小鱼 就是我用键盘节点控制车吗，我明天试试，今天上课没啥时间，我想问一下，如果没有车能运行那个自动导航的launch吗，还是有别的部分能代替，做没有车的情况下的自动导航？

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @1683127550
                              最后由 编辑

                              @1683127550 没有车的情况可以采用仿真形式：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt9/get_started/1.机器人仿真介绍

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 16831275501
                                ppqppl @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 有开源代码集吗，类似于github开源库那种

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @1683127550
                                  最后由 编辑

                                  @1683127550 fishbot的主分支可以直接仿真使用：https://github.com/fishros/fishbot

                                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 16831275501
                                    ppqppl @小鱼
                                    最后由 1683127550 编辑

                                    @小鱼 现在这个导航还是不行
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.592733226] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.642721159] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.697918550] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.744630143] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.792818679] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.846763764] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.892678126] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.948881983] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.994080727] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.042907219] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.092701254] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.142849847] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.195839205] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.244609172] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.293874121] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.342679295] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.393012918] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.448678313] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.492884034] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.542696973] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.592824863] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.642683509] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.693095345] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.742750157] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.792857044] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.844838337] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                    数据还是一直这样，其他部分都是好的，只有小车自动导航这里不行，移动小车数据不变，然后另一个中断返回值是这样的：
                                    7b61fe84-fcca-4194-bbe3-b86775d68698-image.png

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @1683127550
                                      最后由 编辑

                                      @1683127550 这个数据不太正常，检查小车线有没有松，能不能键盘控制移动

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      16831275501 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 16831275501
                                        ppqppl @小鱼
                                        最后由 1683127550 编辑

                                        此回复已被删除！
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 16831275501
                                          ppqppl @小鱼
                                          最后由 1683127550 编辑

                                          @小鱼 雷达和里程计测试通过，所有线都没有松动，现在数据是这样的d059d951-a9dc-4824-a642-cb7406316546-image.png
                                          7963220e-18b5-4a81-b573-ce06c0d0fa25-image.png
                                          用键盘控制小车，第一张图中数据发生改变
                                          f1eee21a-afdc-486b-ba09-9e836560f594-image.png
                                          但是小车自动导航的还是不行
                                          9d3d43de-a93c-461a-ad86-36a4cddcda36-image.png
                                          fe26da32-d39b-49e8-9376-c19433ee8f7a-image.png
                                          这里我点了 2D Pose Estimate 还是没有反应

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @1683127550
                                            最后由 编辑

                                            @1683127550 rqt tf tree 看下

                                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            16831275501 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
                                            皖ICP备16016415号-7
                                            Powered by NodeBB | 鱼香ROS