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    • 16831275501
      ppqppl @小鱼
      最后由 1683127550 编辑

      @小鱼启动后直接连接就不行，连接后全部重启之后还是不行

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1683127550
        最后由 编辑

        @1683127550 倒是贴一下终端日志，日志会告诉说为什么不行

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        16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 16831275501
          ppqppl @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 cal_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060918.591872482] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.091844695] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.591846208] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.091869820] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.591862633] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

          中断一直输出这一个

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1683127550
            最后由 小鱼 编辑

            @1683127550 看一下fishbot_bringup 终端输出，这个节点负责发布 odom 到 base_link 的变换

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            16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 16831275501
              ppqppl @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.308399678] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.362661967] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.408034740] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.457737273] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.507190908] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.556860840] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.606942969] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.656883799] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.707086627] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.756955658] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.807189986] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)

              是这样的

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @1683127550
                最后由 编辑

                @1683127550 动一下小车，看一下数据是否有变化，全部都是 0 有点不正常

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                16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 16831275501
                  ppqppl @小鱼
                  最后由 1683127550 编辑

                  @小鱼 就是我用键盘节点控制车吗，我明天试试，今天上课没啥时间，我想问一下，如果没有车能运行那个自动导航的launch吗，还是有别的部分能代替，做没有车的情况下的自动导航？

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1683127550
                    最后由 编辑

                    @1683127550 没有车的情况可以采用仿真形式：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt9/get_started/1.机器人仿真介绍

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                    16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 16831275501
                      ppqppl @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 有开源代码集吗，类似于github开源库那种

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1683127550
                        最后由 编辑

                        @1683127550 fishbot的主分支可以直接仿真使用：https://github.com/fishros/fishbot

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                        • 16831275501
                          ppqppl @小鱼
                          最后由 1683127550 编辑

                          @小鱼 现在这个导航还是不行
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.592733226] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.642721159] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.697918550] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.744630143] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.792818679] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.846763764] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.892678126] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.948881983] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.994080727] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.042907219] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.092701254] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.142849847] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.195839205] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.244609172] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.293874121] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.342679295] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.393012918] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.448678313] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.492884034] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.542696973] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.592824863] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.642683509] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.693095345] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.742750157] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.792857044] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.844838337] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                          数据还是一直这样，其他部分都是好的，只有小车自动导航这里不行，移动小车数据不变，然后另一个中断返回值是这样的：
                          7b61fe84-fcca-4194-bbe3-b86775d68698-image.png

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1683127550
                            最后由 编辑

                            @1683127550 这个数据不太正常，检查小车线有没有松，能不能键盘控制移动

                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                            • 16831275501
                              ppqppl @小鱼
                              最后由 1683127550 编辑

                              此回复已被删除！
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                              • 16831275501
                                ppqppl @小鱼
                                最后由 1683127550 编辑

                                @小鱼 雷达和里程计测试通过，所有线都没有松动，现在数据是这样的d059d951-a9dc-4824-a642-cb7406316546-image.png
                                7963220e-18b5-4a81-b573-ce06c0d0fa25-image.png
                                用键盘控制小车，第一张图中数据发生改变
                                f1eee21a-afdc-486b-ba09-9e836560f594-image.png
                                但是小车自动导航的还是不行
                                9d3d43de-a93c-461a-ad86-36a4cddcda36-image.png
                                fe26da32-d39b-49e8-9376-c19433ee8f7a-image.png
                                这里我点了 2D Pose Estimate 还是没有反应

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @1683127550
                                  最后由 编辑

                                  @1683127550 rqt tf tree 看下

                                  小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                  16831275501 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 16831275501
                                    ppqppl @小鱼
                                    最后由 1683127550 编辑

                                    @小鱼
                                    我重新下载了一下源码编译了一下，现在和刚才错误显示不一样了
                                    83079f51-ddc7-468b-bc56-bbe2cdf23b28-image.png
                                    这个是 rqt-tf-tree
                                    ac3cc7fb-13bf-4646-85bf-5b0b66606ab9-image.png
                                    我这边给出小车的初始坐标和方向之后，显示这些，好像是有我点击的点的信息，但是小车那边还是没反应
                                    ffe1abb6-9557-46d4-81b6-a2ff178aada5-image.png
                                    在这个基础上我重启了一下雷达，然后显示这样：
                                    ed02404c-1443-4590-9a8c-86793377bf98-image.png

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 16831275501
                                      ppqppl @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 我搞定了，多谢，我看了一下 rqt-tf-tree，改了一点东西就好了

                                      小鱼小 4 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @1683127550
                                        最后由 编辑

                                        @1683127550 能具体说下是什么问题吗？我了解下，折腾了好久了

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                                        16831275501 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 16831275501
                                          ppqppl @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 应该就是ros2和miscroRos通信出问题了，我这边重新编译了好多次通信节点和导航节点，才解决，之前我测试的时候，用小车不行，但是你给的那个仿真的可以

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 16831275501
                                            ppqppl @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 我这还有一些问题就是我在导航的时候，如果场景中出现了新的障碍物，雷达检测到，然后标红，但是障碍物移开之后，雷达再次检测在地图中并没有消失，是什么原因？

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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