在docker中安装ros后gazebo无法调用显卡

守

在windos上使用docker安装了ros，使用的osrf/ros:noetic-desktop-full，使用xserver调用窗口。在容器中可以使用nvidia-smi命令。在wsl的ubuntu系统中使用gazebo时可以调用显卡，但是在容器中调用gazebo时就无法调用，请问有大佬知道怎么解决吗。
查看方式为使用nvidia-smi命令，gazebo调用显卡成功时可以在processes中看到gzserver和gzclient.

小鱼

@守这是因为容器不支持的原因，最好是基于 navidia提供的ubuntu镜像安装制作自己的镜像

守

@小鱼感谢大佬的解答

杜守钰

@守以

如果想在docker 中用 gazebo 的话

在 Dockerfile 中加一句

RUN sudo apt install -y ros-<version>-desktop

以下是我的 launch.sh

xhost local:root
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
docker run -it
--name=ros2_galactic
--env="DISPLAY=$DISPLAY"
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"
--volume="/tmp/.X11-unix :/tmp/.X11-unix:rw"
--env="XAUTHORITY=$XAUTH"
--volume="$XAUTH:$XAUTH"
--net=host
--ipc=host --pid=host -v /dev:/dev
--security-opt apparmor=unconfined
--privileged
r2_galactic:latest
bash