@守 以
如果想在docker 中用 gazebo 的 话
在 Dockerfile 中 加一句RUN sudo apt install -y ros-<version>-desktop
以下是我的 launch.shxhost local:root
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
docker run -it
--name=ros2_galactic
--env="DISPLAY=$DISPLAY"
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"
--volume="/tmp/.X11-unix :/tmp/.X11-unix:rw"
--env="XAUTHORITY=$XAUTH"
--volume="$XAUTH:$XAUTH"
--net=host
--ipc=host --pid=host -v /dev:/dev
--security-opt apparmor=unconfined
--privileged
r2_galactic:latest
bash