@237279528 是否提前知道房间内有哪些物体，以及物体的尺寸。可以尝试做点云的匹配，机器人回冲的时候做充电装识别就是用这个。

@237279528 单线的雷达能得到的特征太少了，做什么都不好做，而且普通图像传感器价格也不是很贵，方案上看不太好。