stm32系列MICROROS环境配置（使用cubemx+clion+freertos）
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@2475887309 rqt_graph 图如下
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@2475887309 申请转载到公众号，可以嘛
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@小鱼 可以呀，完全可以的呀
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@2475887309 感谢～
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我是在cubeide里弄的stm32f407，但是我在将单片机与ubuntu连接后，应该是在这第194行出现了问题
运行agent后将单片机进行复位，此时我电脑上的agent直接报错退出了
这个不知道是啥问题，我查看了电脑上的串口收到的信息是这样的
我不知道如何解决 -
我在stm32 405rgt6上编译，cmake可以通过，但是编译报错。有大佬可以帮我看看 问题在哪里吗？
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@1414417391 你好，这个可以先尝试一下断开与stm32的链接，最好是单片机断电，断电后再Linux启动命令，然后再启动stm32
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@yunze 不好意思，好久没看论坛了，现在您应该是解决了，我现在回复，可以给后续出现相同问题的朋友有点启发
问题其实是f4系列是有硬件浮点的功能，而这个工程用的是软件的，所以要在makefile里面讲硬件浮点修改为软件浮点，具体如何设置可以搜索一下f4芯片使用freertos时使用软件浮点 -
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我目前是用ROS2的Subscriber 範例去抓cubemx_publisher丟出來的資料，在程序中將預設topic改為cubemx_publisher，然後執行ros2 run 文件夾名 listener 後畫面停住沒反應.
請問該如何用Subscriber 去抓cubemx_publisher丟出來的資料?
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@pireergame 你好，首先我们得确定Linux端的ros使用topic echo 能够看到stm32发送的数据后说明通信已经没问题了，之后再看sub订阅的topic数据类型是否和stm32发送的数据类型是否一致，一般来说这两个都没问题的话已经可以实现订阅了，若是还不行最好就是自己写一个简单的sub订阅者来订阅消息，若是都尝试过的话，请告诉我，我去测试一下（我这边已经可以使用cmdvel话题来进行控制小车运动以及订阅小车反馈的车轮速度）
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大佬，你stm32rct6，这一套ram占用多少啊？我这用CLion + MX 生成 cmake 项目，一样的配置，占用有 90+%。。。
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@lupop 没仔细看过，不过配置一样的话应该就差不多，毕竟任务占用大小已经设置10kb了，怎么也小不了
