gazebo无法加载带有STL资源的urdf

[250893029]

环境：

虚拟机Ubuntu22.04，ros2 humble

问题描述：

参照《动手学ROS2》的“第三章建模仿真篇”搭建的小车模型可以顺利地在gazebo仿真。自己从solidworks上导出来的URDF（包含STL格式的meshes资源），rviz可以正常加载模型，但gazebo加载失败，软件直接卡死。

具体细节和上下文：

URDF含STL的对应脚本为：
<mesh filename="package://XBot/meshes/base_link.STL"/>
如果把以上屏蔽，将mesh改成其他geometry简单几何体，gazebo能正常加载。

尝试过的解决方法：

1. 参照https://robotics.stackexchange.com/questions/25224/gazebo-not-running-when-i-try-to-load-stl-files
   将package改成file，也无效。
   <mesh filename="file:///$(find XBot)/XBot/meshes/base_link.STL"/>
2. 参照https://ros-users.narkive.com/zdLA8RCV/error-loading-stl-mesh-into-gazebo-ogre
   设置GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量，也不生效

[372365381]

@250893029 package://XBot/meshes/base_link.STL 是找在install/share下的文件，你可以去路径里看一下，colcon build & source install setup.bash 后在install/XBot/share/XBot/meshes里有没有对应文件。

没有的话，需要去 XBot/setup.py 里把meshes 什么的加进去

data_files=[...,
                  (os.path.join('share', package_name, 'meshes'), glob(os.path.join('meshes, '*.*'))),
                  ...
]

[250893029]

@372365381 谢谢，我在setup.py里面加了meshes资源，加了后，rviz才能成功显示模型，但gazebo还是无效

[250893029]

后来自己摸索着解决了。
URDF里面依然采用 <mesh filename="package://.... />
但在launch文件里要配置GAZEBO_MODEL_PATH环境变量
pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share')

if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share
else:
os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = pkg_share

[3164066018]

@250893029 你好，我也遇到了相同的问题，复制您的代码时显示函数get_package_prefix报错，请问这个函数是那里引入的

[zzpcp3]

@250893029 可以把完整的launch文件发出来吗？

[、捶你胸口]

@250893029 你好，可以把launch文件的具体内容分享一下吗，加了语句之后还是各种报错

[GHFG-98]

@3164066018
要在package中加入这个，在YT上看一个俄罗斯大哥提到的