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    安装docker失败，改用angent与小车底板通信

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    MicroROS
    angent没有发布话题 小车无法控制
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      等待修复 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 你们发给我的电池好像不行了，我直接用数据线接电脑或者树莓派，主控是能工作的

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      • 1
        等待修复 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 明天在虚拟机上弄吧。我本意是树莓派集成主控，跑通了后面改jetson的，这样就能做更多的事务，现在看来ROS还是坑有点多

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          等待修复 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 试过了bps961200，树莓派一开启microros服务，主控就死机，按rst都不能重启只能拔电那种~~~挺有意思的，哈，我再改回115200看看

          1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            等待修复 @17171680 1
            最后由 编辑

            @17171680-1 115200没问题

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @17171680 1
              最后由 编辑

              @17171680-1 主控这边波特率配置也改到961200了吗，另外可以测试下最新版的固件：https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/releases

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              • 1
                等待修复 @小鱼
                最后由 17171680 1 编辑

                @小鱼 就是配置助手改主控为961200，树莓派开服务，我还是用的树莓派USB3.0的口；我现在用的固件是https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1710596193698-fishbot_motion_control_v1.0.0.240316.bin

                你准备让我用beta版本的？fishbot_motion_control_v1.0.0.alpha1.240423.bin

                我今天搭完虚拟机环境，车可以控制，topic有odom和imu了，也能控制小车了。

                我准备重新做下树莓派的系统，只装ubuntu22桌面版和ROS2，看会不会正常；如果还不行，就装ubuntu22-server和ROS2，还不行那就放弃arm架构；

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @17171680 1
                  最后由 编辑

                  @17171680-1 ubuntu-server 22.04 在树莓派4b上我之前测试过，没啥问题，桌面版估计是网络或者内存配置上有些问题。

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                  • 1
                    等待修复 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 你在树莓派上装的是ubuntu树莓派版本还是就是ubuntu版本？
                    企业微信截图_17163763613747.png
                    这个是树莓派的入口

                    企业微信截图_17163764331746.png
                    这个是arm的入口
                    企业微信截图_17163766812160.png

                    下载的文件名是有显著区别的，你看看把你装的文件名发我看看

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @17171680 1
                      最后由 编辑

                      @17171680-1 我用的树莓派烧录工具，选的ubuntu22.04 server,应该是第一个

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                      • 1
                        等待修复 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼
                        企业微信截图_17164655417832.png
                        企业微信截图_17164650213915.png

                        因为是server版本，远程进去没办法复制错误信息
                        编译的时候缺少"ament_cmake"；
                        我只在系统版本和cmake编译器版本不一致的时候遇到过这种提示

                        我使用的是一键安装，先1（安装ROS2），再3（安装dep），再4（配置环境）

                        树莓派4b 8g，ubuntu22.04.4，用树莓派专烧工具烧录
                        企业微信截图_17164656867914.png

                        我觉得我这块树莓派废了~~~

                        树莓派5有用过没？

                        不行我找你们客服买个全套来玩了，只能

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @17171680 1
                          最后由 编辑

                          @17171680-1 不要用sudo colcon, sudo 是另外一个bash 环境，另外我之前的操作系统是烧录器提供的，不是自己下载的，不需要自己下载选择的img，直接选系统就好。

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                            等待修复 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 企业微信截图_17164736047801.png

                            因为没权限，所以才加了sudo啊

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 1
                              等待修复 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 企业微信截图_17164738501346.png 企业微信截图_17164738617783.png 企业微信截图_17164739266065.png

                              我感觉这个和我下的完全一样的版本，从大小来看
                              我试下吧

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                最后由 编辑

                                @17171680-1 因为你一开始用了sudo,导致后面不用就没权限，基础的linux知识，可以抽空补补。

                                你用sudo 把build install log 删掉，然后不用sudo ，只用colcon build

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                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 不是在虚拟机上开终端，是树莓派，server版本进去后操作都要权限的啊，我刚才colcon之前，是没有请求过权限的

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                    等待修复 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 在重装版本了，我试下吧，估计要明天了

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 1
                                      等待修复
                                      最后由 编辑

                                      本贴结帖，在ubuntu server 22.04.4跑通了micro-ros-agent
                                      IMG_20240524_082549.jpg

                                      小车也能控制了

                                      总结下：
                                      1、在ubuntu主要还是文件权限问题，因此要将workspace，ros安装在username目录下，这样不会出现一些异常，比如我开始将ws目录放在home下，编译失败就是这种情况@小鱼
                                      2、前面用桌面版失败的原因很可能同样是文件权限问题，不应该用远程连接运行micro-ros-agent，这个有空再去尝试
                                      3、谢谢@小鱼 鱼大一直回复，才能发现这个问题

                                      结帖

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                        最后由 编辑

                                        @17171680-1 👌

                                        小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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