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    moveit+gazebo联合仿真，gazebo中的机械臂不跟着moveit中的联动

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    机械臂运动规划
    moveit gazebo
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    • 23086079002
      25小时
      最后由 编辑

      5d09def5bc4ae31cc5195ff14f6439b.jpg 98bba43008bb77b390707575d02d58a.jpg 4808d5658ff6c45819e8f003624ebb9.jpg

      rqt的图在右边，控制器插件感觉都配置好了，具体什么地方有问题不清楚，请大佬指点

      小鱼小 1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @2308607900
        最后由 编辑

        @2308607900

        @小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

        提问时一定要提供尽可能多的信息

        不知道你是什么系统和版本的ros呢

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        23086079002 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 23086079002
          25小时 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 我ros用了melodic跟noetic都试过，是同样的问题！

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 23086079002
            25小时 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 ubuntu18.04 跟 ubuntu20.04

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @2308607900
              最后由 编辑

              @2308607900 仔细看了下，没啥看出啥问题，gazebo里的模型和rviz里的姿态是一致的，而且状态都是Executed，表示已经执行了，应该不存在不执行的问题。

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              23086079002 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 23086079002
                25小时 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 谢谢小鱼我再仔细研究一下

                霜丶川霜 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 霜丶川霜
                  霜丶川 @2308607900
                  最后由 编辑

                  @2308607900 我之前也遇到过类似的问题，你在config中写一个controller.yaml文件试试

                  23086079002 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 23086079002
                    25小时 @霜丶川
                    最后由 编辑

                    @霜丶川 问题是urdf文件没配置好，问题已经解决！

                    17695640381 1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                    • 17695640381
                      布鲁斯杰 @2308607900
                      最后由 编辑

                      @2308607900 亲，我也遇到了相似的问题，在rviz里能动，但是到了gzebo里报错。
                      报错内容：
                      [ERROR] [1669167751.277877941, 37.752000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 ]
                      [ERROR] [1669167751.277897873, 37.752000000]: Known controllers and their joints:

                      [ERROR] [1669167751.277925647, 37.752000000]: Apparently trajectory initialization failed

                      亲，知道我这个是怎么回事么，我在社区也提问了，有更详细的配置信息。

                      23086079002 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 23086079002
                        25小时 @1769564038
                        最后由 编辑

                        @1769564038 仔细看看你的urdf文件的joint跟你的controller写的能否对应上，希望对你有帮助！

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 11136189301
                          阿灿
                          最后由 编辑

                          unbuntu18.04 melodic 双系统
                          大佬，我也出现这个问题了。我是初学者，使用moveit配置了自己的机械臂之后，所有的moveit_config文件我都不敢动，然后直接运行：demo.launch和gazebo.launch之后。我的不报错，在rviz和gazebo中可以正常显示，但是planning，以及execute之后，gazebo不动。

                          终端只有警告说[ WARN] [1679115031.894114016]: Shutdown request received.
                          [ WARN] [1679115031.898257196]: Reason given for shutdown: [[/robot_state_publisher] Reason: new node registered with same name]

                          重名了，但是我也不知道它节点具体在哪个包重名了，改都不知道去哪里改。你在跑的时候遇见过吗？四天了，来来回回重新配置了许多次，求帮忙看看。谢谢

                          11136189301 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 11136189301
                            阿灿 @1113618930
                            最后由 编辑

                            此回复已被删除！
                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 11136189301
                              阿灿 @1113618930
                              最后由 编辑

                              此回复已被删除！
                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 11136189301
                                阿灿 @1113618930
                                最后由 编辑

                                @1113618930 [ WARN] [1679115440.455739215, 770.246000000]: Shutdown request received.
                                [ WARN] [1679115440.458231438, 770.248000000]: Reason given for shutdown: [[/robot_state_publisher] Reason: new node registered with same name]
                                [WARN] [1679115440.666237, 770.446000]: Inbound TCP/IP connection failed: connection from sender terminated before handshake header received. 0 bytes were received. Please check sender for additional details.
                                [robot_state_publisher-2] process has finished cleanly
                                log file: /home/xp/.ros/log/55428a7c-c539-11ed-ac96-80fa5b4f16d1/robot_state_publisher-2*.log
                                [robot_state_publisher-2] restarting process
                                process[robot_state_publisher-2]: started with pid [21011]

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  1015735916 @2308607900
                                  最后由 编辑

                                  @2308607900 您好，想请问一下，返回给gazebo的那个action_topic是哪一步编写的呢？

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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